| Opfindsomhed | |
|---|---|
| "Opfindsomhed" | |
| Mars Helikopter Spejder | |
| det første Opfindsomhedsur på Mars | |
| Type | helikopter |
| Planet | Mars |
| Ekspedition | Mars 2020 |
| Hovedorganisation | NASA / JPL |
| Udviklere |
AeroVironment , Lockheed Martin Space |
| Budget | $85 mio. [1] |
| Opgaver | Mars udforskning |
| Grundlæggende apparat, landingsdato |
Vedholdenhed 18.02.2021 20:55 UTC |
| Dato og sted for aflæsning | 3. april 2021 |
| Dato for første flyvning | 19/04/2021 |
| Sidste flydato | 24/09/2022 |
| Samlet flyvetid | |
| flyvninger | 33 |
| meter | 7476.365 [2] |
| Timer | 00:58:43 [2] |
| specifikationer | |
| Vægt | 1,8 kg [3] |
| lastekapacitet | 0 |
| Fuselage dimensioner | 136×195×163 mm |
| Samlet højde | 490 mm |
| flyttemand | Bladpropel |
| klinger | 2 par, ∅ 1210 mm [4] , vægt 70 g [5] |
| solpanel | |
| Panel dimensioner | 425×165 mm (680 cm²) |
| Arealelementer | 544 cm² [6] |
| Tilslutningsdato | 03.04.2021 |
| Autonom strømforsyning | |
| Batterier | 6 Sony VTC4-elementer |
| Kapacitet | 35,75 Wh [6] (128,7 kJ ) |
| Strøm | 350W [ 7] |
| Lade tid | mere end en dag |
| Flyveegenskaber | |
| Rækkevidde af flyvning | Maks. 704 m (04/08/2022) |
| flyvehøjde | Maks. 15 m [8] ; faktum. 12 m [9] |
| Lufthastighed | 10 m/s ; faktum. op til 5,5 m/s (04/08/2022) |
| stigningshastighed | 4 m/s (maks. pr. 06/08/2021 [10] ) |
| synkehastighed | 1 m/s |
| Præstationsegenskaber | |
| Skruehastighed | 2400÷2900 [3] rpm |
| Parkeringspladsens skråning | op til 10° [6] |
| Grænse for fjernelse via link | 1 km [6] ; faktum. op til 1,3 km |
| Chassis ressource | 100 landinger [11] |
| Kritisk temperatur | -15 °C [6] |
| Identifikatorer | |
| ICAO kode | IGY |
| mars.nasa.gov/technology... | |
| Mediefiler på Wikimedia Commons | |
Opfindsomhed (fra engelsk - "Ingenuity"), Opfindsomhed [12] - ubemandet NASA - robothelikopter , som gennemførte den 19. april 2021 den første flyvning nogensinde til Mars på egen motor, designet til flere flyvninger i atmosfæren af et andet himmellegeme [a] [13] [14] . Leveret til Mars den 18. februar 2021 af Mars 2020 -ekspeditionen sammen med Perseverance-roveren ; endelig losset på planetens overflade den 3. april 2021 [15] . Opfindsomhed blev navngivet i april 2020 [16] . Under udviklingen blev den kaldt Mars Helicopter Scout , og dens fuldskala ingeniørmodel til test på Jorden var Earth Copter ; uformelt - Terry [17] og Wendy [18] .
Nøglerollen [19] i at skabe det mekaniske grundlag for apparatet (motorer, propeller, skrog , landingsstel) tilhører AeroVironment , som designede og byggede det i 2013-2018 efter ordre fra NASA. På sin side designede Jet Propulsion Laboratory (JPL) flyelektronikken , skrev softwaren og udvalgte sensorer til køb fra COTS detailkæden [20] [21] . Accepteret til Mars 2020 ekspeditionen den 11. maj 2018 [22] som et "klasse D køretøj til demonstration af teknologier med henblik på proof of concept" [b] [21] [23] .
Fra lanceringsdatoen har NASA investeret 85 millioner USD i projektet [1] [c] . For at fortsætte flyvninger efter afslutningen af "teknologidemonstrationen" blev allokeringsrationalet opdateret, og næste operationsfase blev kaldt " operativ demonstration " [d] af brugen af helikoptere som hjælpemiddel [25] , i især til yderligere udforskning af ruter, der allerede er planlagt for roveren. Fra den 30. april 2021 fornyes finansieringen af Ingenuity regelmæssigt på månedsbasis [26] [e] ; sidste gang blev det forlænget i marts 2022 med yderligere 6 måneder [8] .
| Elementer | Mål, mm |
|---|---|
| Samlet højde | 490 |
| skrog (l, w, h) | 195×163×136 |
| inklusive platformen | ~190×~160×~30 |
| Klarering | ~130 |
| Landingsstel længde | 384 |
| solpanel _ | 425×165 [29] |
Det understøttende element i apparatdesignet er en mast [30] , hvorpå der er monteret et solpanel på 425 × 165 mm, en søjle af koaksiale propeller (bladdiameter 1210 mm) og en korsformet platform, fra hvilken en parallelepipedum - formet skrog 195 × 163 × 136 mm i størrelse er ophængt. Skrå landingsstel [6] er forbundet til rammens øverste hjørner .
I midten af den nederste kant af forkanten af flykroppen vises observationskameraet RTE . Flyelektronik er placeret i det "varme rum" af HWEB- kroppen dækket med en termisk beskyttende film . Landingsstellet er koblet til rammen gennem støddæmpere . Ved en hældning på ~45° dækker stiverstøtterne en firkant på omkring 60×60 cm [31] og giver en frigang på omkring 13 cm under bunden af flykroppen [6] .
Midler til inertinavigation under flyvning giver ikke tilstrækkelig målenøjagtighed, og den tilbagelagte rute er rekonstrueret på Jorden fra flyfotografier [32] . Placeringen af helikopterskyggen i rammen, dens størrelse og form giver os mulighed for tilnærmelsesvis at bestemme enhedens orientering i rummet på tidspunktet for optagelsen. Solpanelet (dets dimensioner er omtrent det samme som et tastatur på en stationær computer) er monteret langs helikopterens længdeakse og de længste kanter af dens skrog. Hvis det ses på rammen som det bredeste element af enhedens samlede kontur efter bladene, betyder det, at helikopteren er vendt mod linsen af en af siderne. Panelet, "forreste" og "bagerste" flader af skroget er omtrent lige store, og i fremspringet overlapper skroget. På billederne forskydes panelets skygge i forhold til flykroppens skygge, afhængigt af belysningsvinklen og helikopterkroppens generelle hældning til jordplanet. De "forreste" og "bagerste" sider af skroget adskiller sig i "skoene" af stivere: bag og højre foran er de ens og har form som hove, og venstre front har en ringformet afslutning, hvor den øverste del falder på venstre kant af RTE- kamerabillederne . Antennen på solpanelet forskydes langs helikopterens længdeakse fra midten af masten til "halen", det vil sige i modsat retning af "ringen" på venstre forreste landingsstel [33] .
En koaksial helikopter er aerodynamisk symmetrisk og kan bevæge sig fremad med begge sider af flykroppen med lige stor succes. Den første test med at bevæge sig "sidelæns frem" med samtidig optagelse på et farvekamera blev lavet på 6. krydstogt; i den 11. flyvning drejede helikopteren 180° og gik "i bakgear" hele vejen [34] , og i flytilstanden langs en multilink-rute leverede Ingenuity fotografiske materialer fra 10. og 26. flyvning [35] .
| Parameter | Enheder _ |
Jorden (N 2 + O 2 ) |
Mars (N 2 + CO 2 ) |
|---|---|---|---|
| Atmosfærisk tæthed, ρ | kg/m³ | 1,225 | 0,017 |
| Gennemsnitstemperatur, T | ℃ | +15 | -halvtreds |
| Dynamisk viskositet, μ | Ns/m² | 0,0000175 | 0,0000113 |
| Lydhastighed, α | Frk | 340,3 | 233,1 |
Alle himmellegemer omgivet af en gasskal har en enkelt fysisk forudsætning for aeronautik - Bernoullis lov om løft , som forhindrer frit fald af et fly i bevægelse. Muligheden for dens implementering på hvert himmellegeme afhænger af dets luftmiljøs karakteristika og tyngdekraften, der skal overvindes. For Jorden og Mars er disse parametre [36] :
Lighedskriterierne , der bruges i sådanne oppositioner, er også forskellige: Mach-tallet ( M ) og Reynolds-tallet . Atmosfærens tryk, tæthed og viskositet påvirker løftekraften væsentligt. Trykket stiger i løbet af natten. Efter at have nået maksimum før daggry, med solens opgang og opvarmning af luften, begynder den at falde før skumringen. Amplituden af dens daglige udsving i de tidlige 300. Sols var 700÷780 Pa [37] . Opfindsomhed kræver 20-30 % overskydende trækkraft i forhold til startvægten for at lette . I de første måneder gav lufttætheden på 0,0145 kg/m³ 30 %. Når massefylden falder til 0,012 kg/m³, falder stigningen i trækkraft til 8 %, og køretøjet går i aerodynamisk stagnation, når hastighedsstigningen ikke længere fører til start. Fra september 2021 til april 2022 [38] blev det sæsonbestemte fald i lufttæthed overvundet ved at tvinge omdrejningstallet fra 2537 til 2800 o/min [34]
På Mars dækker støvstorme jævnligt store områder, og nogle gange (for eksempel i 2001, 2007 og 2018) hele planeten. I løbet af marsåret kan flere regionale storme stige, oftest om efteråret eller vinteren. I løbet af det 2022. jordår var der tre af dem, og den første af dem rejste sig inden slutningen af sommeren. Efteråret på Mars kom den 24. februar, og allerede i de første dage af januar indhyllede støv Syrt - det område, som Jezero tilhører . Atmosfærisk tryk faldt med 7% (støvet luft opvarmes hurtigere), og solpanelets energieffektivitet - med 18%. Som følge heraf blev den 19. flyvning udskudt "på grund af ugunstige vejrforhold" ( engelsk inclement weather ): ordlyden kendt på Jorden blev først indtastet i alien-flyveloggen [39] [40] .
Efterhånden som den kolde årstid og støvstormene nærmede sig, voksede energiforbruget til opvarmning, og indtægterne fra solpaneler faldt på grund af vinterens fald i solstrålingen, og 30 % af den afsatte energireserve til de første flyvninger var opbrugt. På grund af kombinationen af disse faktorer varierede starttidspunktet fra sæson til sæson. Ved planlægningen af ekspeditionen var det meningen, at den skulle starte kl. 11 lokal tid med en tæthed på 0,016÷0,0175 kg/m³ [41] . Ved ankomsten til Mars skulle opsendelsestiden flyttes 1 til 1,5 time frem, og indtil februar 2022 lettede Ingenuity normalt om eftermiddagen. Siden marts 2022, for yderligere at optimere genopladningsplanen, er opsendelser blevet flyttet til kl. 10.00 [42] , og i august til kl. 16.00 [43] .
Indtil problemet med at lande en mand på andre planeter ikke er løst, er arbejde med de leverede enheder kun muligt i den programmerbare fjernbetjeningstilstand. Efter at have sendt programmet for sin bevægelse til den planetariske rover (planetskib), modtager Jorden den rapporterende telemetri med en forsinkelse [7] , hvis varighed afhænger af planetens afsides beliggenhed. Den betydelige excentricitet af Mars-kredsløbet (ε=0,094 sammenlignet med ε=0,017 for Jorden [44] ) afspejles i en kraftig spredning i signalets transittid, som ved planeternes maksimale afstand (2,63 AU eller mere end 400 ) million km) kan nå 22 minutter [44] .
Når Solen er mellem planeterne (i konfigurationen af den såkaldte " øvre konjunktion "), skaber solkoronaen uoverstigelig interferens med radiotrafik [45] [46] . I disse perioder etablerer NASA et moratorium for transmission af eventuelle kommandoer til sine køretøjer på Mars og i kredsløb omkring den. I forbindelse med 2013 varede moratoriet fra 4. april til 1. maj for rovere og fra 9. til 26. april for MRO- og Mars Odyssey -satellitter [47] . For Curiosity , den "storebror" af Perseverance , begyndte moratoriet på Sol 240 af hans ekspedition [47] .
2021-konjunktionen fandt sted den 8. oktober kl. 03:35 UTC (06:35 Moskva-tid). Denne gang har NASA reduceret moratoriet til 12 dage, mellem 2. og 14. oktober (azimuten mellem Mars og Solen er mindst 2°) [45] , og for Mars-2020-ekspeditionen er intervallet sat mellem september 28. og 17. oktober (217-235 sols) [48] . Driften af Mars 2020 ekspeditionskøretøjerne i offline-tilstand gik uden problemer. Opfindsomhed droppede sin telemetri en gang om ugen ombord på Perseverance , hvorfra den blev sendt tilbage til Jorden efter moratoriet sluttede. Roveren genoptog sin bevægelse på Sol 237, og helikopteren, efter at have rullet propeller i forceret tilstand på Sol 236-240, udførte et 14. prøvespring på Sol 241 [49] .
"Terrestriske" metoder til at bestemme placeringen af et fly i rummet er ikke egnede til Mars-aeronautik: svagheden og ustabiliteten af Mars magnetfelt tillader ikke brugen af et kompas og konventionelle gyroskopiske instrumenter og midler til orientering mod solen [50] gå ud over en marshallers bæreevne. Samtidig er der her brug for luftnavigation i et komplet sæt værktøjer til bestemmelse af navigationselementer (højde, kurshastighed osv.) og rutekorrektionsteknikker. The Perseverance har en MEDA vejrstation ombord . De fleste af Ingenuitys flyvninger var i vind på 4-6 m/s; ifølge indirekte data om svingninger under flyvning stiger vindstyrken med højden [51] .
På grund af disse begrænsninger udføres flyvestyring udelukkende i henhold til aflæsningerne af inerti-navigationssensorerne [52] og visuel odometri , der kommer ind i den indbyggede computer [53] . Før start er begge Bosch BMI-160 accelerometre kalibreret: de aktuelle værdier for hældningen af bunden af skroget til den ideelle overflade, opnået fra Murata SCA100T-D02 tre-akset hældningsmåler , retter den sande lodret op for hele flyveturen. Den lave nøjagtighed af inerti-navigationsenheder på mikroelektromekaniske kredsløb (MEMS) kræver genberegning for at nulstille akkumulerede fejl [32] [f] .
Rulle og pitch udledes ved at genberegne accelerationsdata fra accelerometre; - "dette er en slags beregning af stedet under navigation, når afstanden måles ved de taget skridt" [51] . Den tilbagelagte bane er rekonstrueret på Jorden fra rammerne af HiRISE orbitalbillederne og, hvis nogen, fra billederne af roveren. For hver frame af navigationskameraet, som sporer forskydningen af landemærker under forudsætning af en flad overflade uden hældning [32] , gendannes helikopterens absolutte position og azimut af dens kurs [32] [g] .
For den lodrette akse er datakilden lidar , hvis brug som afstandsmåler/højdemåler på Mars har en række ejendommeligheder. På jordbaserede droner kan Lidar Lite v3 fjerntilsluttes og frakobles gyroskopet, mens den passerer områder, hvor lidar-responsen kan desorientere autopiloten . Lidar kan ikke bruges over et relief med en overflod af detaljer, der reflekterer scanningsstrålen i vilkårlige retninger (kamme, kampesten osv.) [54] . På Mars udføres et gyroskops rolle af inertisensorer, hvorfra målingerne konverteres til kommandoer for at ændre parametrene for bladene til fysisk at holde højden. På Ingenuity er lidaren stift monteret i bunden, hvilket udelukker dens vandrette stabilisering med "jordiske midler". Samspillet mellem flyveprogrammet og lidaren skulle korrigeres på den 9. flyvning over Seitakh [55] , og ved 24/25-flyvninger måtte "24B"-muligheden opgives, hvilket indebar fotografering af fragmenter af " himmelkranen ". ”: uforudsigelige reaktioner på skinnende fragmenter kan forårsage fejl i hele det visuelle odometriske system [42] .
Den topografiske undersøgelse af Mars med MOLA orbital laserhøjdemåleren fra Mars Global Surveyor begyndte i 1997 [56] . Siden 2006 har HiRISE -kameraet med en vinkelopløsning på 1 mRad været i stand til at levere stereopar fra Mars Reconnaissance Orbiter , som kan bruges til at beregne relieftopografien med en nøjagtighed på op til 25 cm [57] . På dette grundlag har US Geological Survey (USGS) udviklet digitale terrænmodeller ( Digital Terrain Model , DTM) til Mars 2020-ekspeditionen. Deres brug begyndte med en kontrolleret landing i Lake Lake-krateret og fortsætter i planlægningen af ruter [58] for både roveren med dens autonavigationssystem og helikopteren [59] . Frames fra Ingenuity kan ikke forfine DTM'en ; omvendt: NAV-rammer koordineres post factum ved slutningen af hver flyvning [32] . Ved planlægning af efterfølgende ruter "er det umuligt at stole på de kombinerede billeder, da det ikke vides, hvor langt helikopteren fløj mellem dem" [59] . Hvis hver frame fra Perseverance indtastes i databasen med NASA-fotografier med hele sættet af data om kameraets position og dets hældningsvinkel til den sande lodrette, så er selv undersøgelsens azimut ikke udfyldt i billederne fra Ingenuity [60 ] .
Almindelige propeller har en grænse for stigningen i radius og rotationshastighed: spidserne af bladene må ikke bevæge sig hurtigere end lydens hastighed, ellers vil væksten af vibrationer og resonans ødelægge enheden. Særlige designløsninger, der gjorde det muligt i 1955 at dreje Republic XF-84H- propellerne op til M = 1,18 [61] [62] er ikke egnede til Mars på grund af deres store vægt. Opfindsomhedens design tillod at nå 0,8 M [63] ved 2800 rpm i september 2021 [34] .
Bladenes geometriske parametre til lodret løft i en sarte atmosfære blev beregnet tilbage i 1997 [64] . Siden 1999 har AeroVironment bygget adskillige prototyper af solcelledrevne UAV'er . Af disse foretog NASA Helios HP01 en 40-minutters flyvning den 13. august 2001 ved en atmosfærisk viskositet og tryk, der nærmede sig i en højde af mere end 29,5 km til Martian [62] [65] .
Forskellige varianter af fly til Mars blev undersøgt af NASA tilbage i 1970'erne. I slutningen af 1990'erne leverede Ames Research Center tekniske løsninger til vinger til flyvninger i Mars-atmosfæren nær overfladen. Larry Young har arbejdet på dette problem på Ames Center siden 1997. Ifølge hans projekt har Micro Craft Inc. bygget en motor af ultralette materialer med en vingediameter på 2,4 meter, testet ved en hastighed på 7200 rpm. [66] I 2000-2002 udgav Young og medforfattere en række artikler om disse spørgsmål [67] , og i 2002 foreslog Young ubemandede helikoptere til Mars Scout-programmet [68 ] . Penge til fortsættelse af udviklingen blev ikke bevilget, og ideerne lå på hylden i yderligere 10 år [66] .
Baggrunden for Ingenuity går tilbage til 2012. Topledelsen fra NASA's Jet Propulsion Laboratory (JPL), ledsaget af Mi-Mi Aung, dengang leder af en af laboratoriets afdelinger, gennemgik en udstilling af droner, der demonstrerede navigationsalgoritmer. "Skal vi ikke prøve at gøre det på Mars?" JPL CEO Charles Elahi sin CFO. Aung navngav straks Bob Balaram, som udviklede denne retning, Elahi inviterede ham til at indsende en rapport, og efter 10 dage blev der tildelt et lille beløb til yderligere undersøgelse af spørgsmålet (studiepenge) [66] .
Balaram henvendte sig til AeroVironment , et firma, som NASA havde arbejdet med siden slutningen af 1990'erne på tidlige Mars-helikopterprojekter. Et nyt forslag, som chefingeniøren for JPL [69] kom til AeroVironment med, gjorde det muligt at vende tilbage til den tidligere udvikling [21] . Fra Ames Center deltog Larry Young og en række andre arbejdere i fejlfinding af aerodynamikken i den første Mars-helikopter [70] . Under de første test i JPL-trykkammertårnet, 25 m højt og 7,5 m i diameter, viste en reduceret model med en propel på 35 cm i diameter ringe kontrollerbarhed. Et resumé af disse tests [71] blev dog godkendt af NASA-eksperter. Siden januar 2015 har helikopterprojektet været inkluderet i JPL-tematisk plan, efter at have modtaget budgetmidler og oplyser - Balarama-gruppen tæller sin historie fra denne dato [66] .
I maj 2016 foretog en prototype i fuld størrelse, ved navn Terry , den første flyvning i en atmosfære tæt på Martian, som opfylder definitionen af en kontrolleret , ved en propelhastighed på 2600 rpm. [20] , og den endelige løsning blev fundet i vinteren 2018 [72] [69] . Fremtidens prototyper Ingenuity fløj dusinvis af timer i JPL-trykkamre. For at reducere sliddet på produktet, der blev sendt til Mars, blev dets terrestriske flyvetid reduceret til det nødvendige minimum og beløb sig til mindre end 30 minutter [73] .
Ifølge Preston Lerner oversteg "helikopter"-gruppen aldrig 65 arbejdere på fuld tid, selvom Aung siger, at med de ansatte i AeroVironment og NASA's Langley Research Center og Ames [74] var helikopteren involveret omkring 150 mennesker [ 74] 66] . Fra den generelle liste over JPL-medarbejdere involveret i Mars-2020- projektet [75] deltager følgende aktivt i at skrive JPL-nyhedsbreve: Mi-Mi Aung ([mḭ mḭ àʊɰ̃], engelsk MiMi Aung , Burm. မိမိအေ် င ) — ော င 76] [77] , "the Mars Helikopter Scout-forslaget leder" [66] , Bob Balaram - chefingeniør [78] [79] [80] [55] ,Theodore Tzanetos [81] - Head of Operations [82] [35] [83] [84] , Jaakko Karras - Deputy Head of Operations [63] , Ben Morrell - Engineer of Operations [42] , Howard Fyor Grip ( norske Håvard Fjær Grip ) - chefpilot [85] [51] [86] [55] [87] [83] , Joshua Anderson - chef for taktikafdelingen [88] , Josh Ravich - leder af afdelingen for mekanismer og udstyr (Mechanical Engineering ) [89] [90] , Nasser Shahat - Senior Radio Communications Engineer (designer af antenner installeret på helikopteren og roveren) [91] .
Den første prototype viste ukontrollerbarhed ved standardteknikker brugt af terrestriske droner [69] . JPL-programmørerne var nødt til at sætte propelkontrollen i realtid [20] og udsende kommandoer for at korrigere flyvebladet med en frekvens på 500 gange i sekundet [86] . I januar 2019 blev den næste prototype først testet i "Mars"-atmosfæren i trykkammeret og derefter transporteret til Denver , hvor Lockheed Martin- laboratoriet kontrollerede helikopterens lossesystem på jorden og også udførte vibrationstests. Der blev også udført termiske vakuumtest med nedkøling til –129 °C. Den 11. maj 2019 vendte fartøjet tilbage til JPL, stadig i aerogel-versionen [92] . I løbet af testen blev det nødvendigt at genberegne produktets energi- og varmebalance. Med yderligere finansiering har AeroVironment bygget flere varianter af fuldskala prototyper [66] .
Den 15. juni 2021 hædrede Space Foundation Ingenuity -holdet med John L. "Jack" Swigert, Jr. 2021 Space Exploration Award [93] .
Den 5. april 2022 tildelte National Aviation Association Ingenuity og dens gruppe i JPL 2021 Collier Trophy [94] . En reception til ære for prismodtagerne blev afholdt i Washington den 9. juni [95] .
Alle elektromekaniske komponenter i Ingenuity som et fly (inklusive motorer, koaksial rotor og dens vinger , swashplates , servoer ), såvel som dens skrog og landingsstel, blev designet og fremstillet af AeroVironment (ingeniører Peipenberg, Kinnon, etc.) for at bestille JPL [69] .
Hver af de to identiske propeller er drevet af en børsteløs 46-polet motor. Manuel vikling af rektangulær kobbertråd [97] ved hjælp af et mikroskop tog 100 timer pr. stator [98] [66] [99] . Dette gjorde det muligt at opnå 62 % af emballagen og få effektiviteten frem. op til 80 % ved 105 W ved 2390 rpm. [100] Hovedrotoren er lavet af en sammensat aluminium- berylliumlegering (forkortet AlBeMet ).
Ingenuity - motoren varmer 1°C op på 1 sekund [101] , men den har ingen varmeafledningsanordninger. Dust boot , der findes i 2019-specifikationen [96] , mangler i den endelige version . For at forhindre overophedning af tilstødende strukturelle elementer er forstærket termisk isolering organiseret mellem masten og flykroppen. AlBeMet fungerer som et "reservoir", der modtager varme - denne legering bruges til at lave rotorhuse, der ligner en hockeypuck i størrelse og form [102] . En ukølet motor er den førende faktor i bestemmelsen af flyvevarigheden. Reduktionen af varmetabet i flykroppen lettes af det mindste tværsnit af kobbertråde (81 i alt), der forbinder det "varme rum" med propellerne og solpanelet [103] [100] .
Den indbyggede elektronikenhed ( ECM , Electronic Core Module ) er placeret inde i det "varme rum" i flykroppen ( HWEB , eng. Helicopter Warm Electronic Box ) [100] og består af fem printkort af omtrent samme størrelse forbundet i en terning med åben overside. Tavlerne er lavet af SparkFun Electronics [105] . Deres formål og koder [106] :
Ifølge Spectrum overgår Ingenuity i høj grad Perseverance med hensyn til total computerkraft [105] . Når du tæller processorer, skal du huske på, at Ingenuity , ligesom NASAs Mars-rovere [108] , har en "backup-computer", der bruges, når elektronikken svigter [107] . Open source- softwareplatformen F Prime ( forkortet F´) er udviklet af JPL og bruges på cubesat- mikrosatellitter [ 109 ] [110] . Imidlertid kan softwarefejl ophæve enhver formel overlegenhed med hensyn til summen af computerteknologiindikatorer. "Tab af filmarkøren" på Flight 6 resulterede i uregelmæssigheder i flycomputeren, hvorefter subsystemet til indhentning og behandling af farvebilleder blev slået fra på Flights 7 og 8, som angiveligt forårsagede fejlen [82] .
Ligesom verdens første kunstige jordsatellit blev verdens første udenjordiske fly skabt som en model, der demonstrerede selve muligheden for at flyve, men ikke som en prototype af den efterfølgende serie. Tekniske løsninger i sådanne prøver testes i praksis med den enkleste konfiguration af hjælpeelementer og samlinger, underlagt strenge restriktioner for produktets vægt og dimensioner. Som på den første sovjetiske satellit var der ikke instrumenter til at udføre videnskabelige opgaver om bord på Ingenuity . I modsætning til de første satellitter blev helikopteren til Mars skabt i en æra med en højtudviklet elektronisk industri og robotteknologi, med et bredt marked for både militære og civile produkter. 48 CFR Federal Acquisition Regulation tillader NASA at købe produkter, ud over særlige "forsvars"-ordrer, også i detailhandlen ( COTS , eng. Kommercielt tilgængelig off-the-shelf - kommercielt tilgængelig i detailhandelen ) [h] ). Køb i COTS -segmentet er nogle gange retfærdiggjort af det faktum, at mange års masseproduktion af seriemodeller til det civile marked giver visse garantier for pålidelighed og kvalitet [105] . Alle sensorer, strømforsyninger og radiokommunikation i helikopteren blev købt på COTS - vilkår [111] .
Helikopterens instrumentering er placeret mellem to sensorblokke [i] , øvre og nedre.
Relikvie fra Wright-brødrenes fly
Den 15. januar 2020 vedhæftede JPL-medarbejderne Chris Lefler og Josh Ravich [89] et 1,3 x 1,3 cm lamineret stykke muslin skåret fra vingeskindet på Wright Brothers ' Wright Flyer [112] til bagsiden af solpanelet . For at forhindre luftstrømmene fra skruerne i at blæse relikvien væk, blev polyesterreb -knuderne overhældt med epoxyharpiks . Disse procedurer tog 30 minutter [113] .
Den øvre sensorsamling er placeret nær enhedens massecenter, hvor der på masten mellem propellersøjlen og ECM er placeret: en miniature (2,5 × 3 × 0,8 mm ) inertisensor Bosch Sensortech BMI160 [31] og bruges i accelerometer- og gyroskopfunktionerne samt SCA100T-D02 inklinometer fra det japanske firma Murata, der vejer 1,1 g, 15,6 × 11,3 × 5,1 mm i størrelse og måler nøjagtighed ±0, 86° [115] , bruges til at måle hældning før start [31] . Begge enheder er vibrationsisoleret fra fungerende propeller. I juni 2022, på grund af en tvungen nedlukning af opvarmningen, svigtede inklinometeret, og dets funktioner blev overført til andre inerti-navigationssensorer [116] .
Den nederste sensorsamling er placeret under ECM- terningen , ved siden af bunden af flykroppen. Ud over den anden Bosch inertisensor og begge videokameraer er der en højdemåler ( LRF , laserafstandsmåler , laserafstandsmåler) - 50 Hz Lite v3 lidar fra Garmin [117] [31] med dimensioner på 20 × 48 × 40 mm og en masse på 22 g, der er i stand til fra -20° til +60°C i en afstand (i flyvehøjde) på højst 40 meter [118] .
Energikilden er solceller optimeret til Mars solspektrum . Deres samlede areal på 544 cm² gør det muligt at vinde ~40 Wh pr. dag (sol) [119] . Arealet af solpanelet, hvorpå de er monteret, er omkring 680 cm² (425×165 mm). En antenne er placeret på panelets overside, samt stik til genopladning af batterier fra roverens strømsystem, til sidst afbrudt inden aflæsning af helikopteren på overfladen af Mars [6] .
Distribution af solenergiI beregninger blev den samlede kapacitet på 6 batterier antaget til 35,75 Wh [6] , og den daglige debitering af solpaneler var 42 Wh [120] . Energifordelingen blev antaget at være som følger:
Summen af 41,73 Wh for alle tre "varer" af forbrug overstiger batteriernes kapacitet med 6 Wh, som ikke akkumuleres, men umiddelbart forbruges til opvarmning ved modtagelse. Beregninger forud for flyvningen tog udgangspunkt i, at den ombordværende elektronik og batterier om dagen ikke skulle køles til under -15 °C [21] , og hele helikopteren skulle tåle natafkøling til -100 °C [121] og endnu lavere [122] .
Helikopterbatteriet består af 6 Sony SE US18650 VTC4 højstrøms lithium-ion- batterier (standard 65,2 mm i længden, diameter 18,35 mm) med en totalvægt på 273 g. Kapaciteten er ifølge JPL-dokumentationen 2 Ah ; den maksimale afladningsstrøm er mere end 25 A [6] ; ifølge producentens pas 30 A [123] ); den nominelle spænding er 3,7 V, og for hele batteriet 15÷25,2 V. Fuld opladning af cellen ved en temperatur på +23° med en strøm på 4,2 V / 2 A tager 1,5÷2 timer. Genopladning i sollys er kontinuerlig, og genoprettelsen af en fuld opladning kan afhængigt af forbruget tage fra en til flere sols [124] . I begyndelsen af 2022 forstyrrede en kortvarig støvstorm , på trods af et fald på 18% i solstråling, ikke genopladningen [39] . Men allerede i marts blev det klart, at energikapaciteten ikke er nok til at opvarme alle enheder i marsvinteren i normal tilstand [125] .
På grund af hypotermi natten til Sol 427 (3. maj) blev timeren på kørecomputeren Ingenuity nulstillet, og helikopteren nåede ikke den næste kommunikationssession med basestationen. Vedholdenhed afbrød det planlagte arbejde i Neretva-deltaet og skiftede til overvågning døgnet rundt for at søge efter den "forsvundne" helikopter. Da kommunikationen blev genetableret den 5. maj (Sol 429), klokken 11:45 viste telemetrien, at batterierne var i drift og 41 % opladet [126] . Samme dag blev det termiske kontrolprogram genoprettet. I standardversionen varierede de kritiske punkter for forskellige elementer af flyelektronik fra -25 °C til +5 °C [127] , men nu blev tærsklen for at tænde for opvarmning reduceret fra -15 °C til -40 °C [126] ] . På solen forud for flyvningen begynder maskinen at varme op [128] . Før start skal batterierne varmes op til +5 °C, ellers reduceres deres energieffektivitet uacceptabelt [103] .
Opfindsomhed var det første rumfartøj, der inkorporerede varmestråling fra en mekanisk motor i sine temperaturberegninger. Ved hjælp af Veritrek- softwaren blev tilstande for 36 punkter bestemt ved hjælp af en 18-faktormodel ( outputsvar ) . Beregninger viste, at de ekstra 50 g aerogel er for dyrt at betale for evnen til at spare 2 Wh pr. sol [21] , og at fylde skroget med denne varmeisolator blev opgivet [120] . Til termisk isolering af skroget anvendes 0,5 mm Kapton -film. Filmen til den ydre termiske isolering af skroget blev lavet af Sheldahl fra Minnesota, en mangeårig leverandør til NASA [129] [103] [21] .
| Navn | Chiffer | lukker type | Optisk modul | Matrix | Opløsning, mrad pr. pixel |
Orientering mod horisonten |
Ramme krydsområde | Indkvartering (set fra bunden) |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| oversigtskamera _ |
RTE | central (global lukker) |
O-film Bayer 47°×47° |
Sony IMX 214 farve 13 MP 4208×3120 |
0,26 | -22° | ||
| navigationskamera _ |
NAV | scanning (rullende lukker) |
Solskin 133°×100° |
Omnivision OV7251 sort/hvid 0,5 MP VGA 640x480 |
3.6 | -180° ( nadir ) |
Vedholdenhed
| top - Supercam kamera fra 2,4 km; nedenfor - Mastcam kamera fra 2,3 km |
Opfindsomhed
| RTE kamera med 2,1 km |
Opfindsomhedsoptik er også standardforbrugerprodukter [7] [117] .
Navigationskameraet (kode NAV ) bruger et optisk modul fremstillet af Sunny med et synsfelt på 133°( h )×100°( v ) og en Omnivision OV7251 VGA 640×480 matrix. Billeder taget fra en minimumsafstand ( afstand ~13 cm) viser ujævn forvrængning ved objektivets kanter. Optagelseshastigheden er synkroniseret med rotationen af skruerne og er 1 ramme pr. 21 omdrejninger; så ved en driftshastighed på 2537 rpm (~42,3 rpm) er den operationelle billedhastighed omkring 2 fps [130] . I den 14. flyvning ved 2700 rpm. billedhastighed øget til 7 billeder i sekundet [49] .
Forkortelsen af observationskameraet (kode RTE ; engelsk Return-to-Earth , bogstaveligt "return to Earth") antyder, at dets billeder under flyvning ikke er påkrævet og er underlagt transmission til MCC som en del af post-flight telemetri. Det optiske O-film-modul med et synsfelt på 47°×47° projicerer et billede på en 4208×3120 farve Sony IMX 214-matrix med et Bayer-filter . NAV'ens optiske akse er vinkelret på planet for bunden af flykroppen og rettet nedad (nadir), mens den for RTE er rettet under horisonten i en vinkel på 22° (ca. 1/16 af cirklen). Dette skaber et skæringsområde på omkring 30°×47°, som kan bruges til at forbinde billeder fra begge kameraer under behandling efter flyvning. Optikken er beskyttet mod støv af gennemsigtige briller. Før udsendelse til Jorden , komprimeres billeder ved hjælp af JPG - algoritmen . [117] .
RTE - kameraet er underlegent Perseverance-kameraerne allerede med hensyn til matrixstørrelse: 20-megapixel Navcam og HazCam har 5120x3840 px ved betragtningsvinkler på henholdsvis 96°x73° og 136°x102°. Baggrundsforringelse i mangel af en zoom til forstørret optagelse af fjerne objekter tillader os ikke at kalde farvebilleder fra Ingenuity for fuld kvalitet. Mængderne af fotorekognoscering er også uforlignelige: Vedholdenhed både panorerer området og udfører dagligt forstørrede optagelser af udvalgte objekter, hvilket sender flere hundrede billeder til Jorden [131] , mens Ingenuity leverer mere end 10 farvefotografier fra flyvningen [63] .
Opfindsomhed har ikke direkte adgang til kommunikationssatellitter ved at bruge roveren som en repeater. Designerne af telekommunikationsudstyr fik strenge restriktioner:
Yderligere begrænsninger for piskeantenner:
Begge enheder er udstyret med de samme SiFlex2-moduler fremstillet af LS Research, købt fra et detailnetværk via COTS. Varmeapparater tillader dem ikke at køle under -15 °C, mens uopvarmede ledninger og antenner kan køle ned til -140 °C. Kommunikation udføres ved en frekvens på 914 MHz ved hjælp af Zigbee -protokollen (IEEE 802.15.4) i en afstand på op til 1000 meter med en hastighed på 250 kbps i envejstilstand eller 20 kbps i tovejsradiotilstand. Transmission kræver 3 W, modtagelse 0,15 W [6] .
Kommunikationsstationen med helikopteren fik et "ikke ideelt" installationssted [91] : en massiv RITEG- tilbehør blokerer for signalerne fra enhedens agterstavn. Denne mangel manifesterede sig den 5. december 2021, før den landede på den 17. flyvning , da Perseverance mistede helikopteren fra sigtelinjen i nogen tid. Interferensen blev skabt af en ubetydelig (mindre end 5 meter) Bras- bakke . Efter cirka 15 minutter blev kommunikationen genoprettet i kort tid: flere telemetripakker viste, at helikopterens flyelektronik og batteri var i god stand [133] .
Problemerne var endnu ikke løst, og to dage senere, den 9. december, oplyste JPL igen, at der kun var modtaget "begrænset data" fra helikopteren. Selvom enheden havde en tilstrækkelig energiforsyning og stod oprejst, kunne de fleste datapakker (inklusive billeder taget under flyvning) ikke transmitteres. Den 14. december 2021 rapporterede JPL desuden, at den 11. december var radiokommunikation med helikopteren ved en lav datahastighed. Endelig, den 16. december, opsummerede JPL begivenheden og udtalte, at NASA ikke havde til hensigt at diskutere cybersikkerhedsspørgsmål [133] .
Beslutningen, der blev truffet i maj 2018 om at tilføje, udover den "videnskabelige last" af den rover, der allerede blev udvalgt for 4 år siden, også medførte en helikopter [22] strukturelle ændringer (aflæsningsanordning, radiokommunikationsstation). Begrundelsen for finansieringen af projektet og status for enheden om bord ("klasse D") indebar en demonstration af teknologier ( eng. technology demo ) af hensyn til proof of concept ( eng. proof of concept ) [21] . JPL forsikrede, at der ikke var planlagt nogen opfølgningsflyvninger, og ved slutningen af det 30-dages testvindue ville roveren tage af sted til sin hovedmission [134] . Ifølge testbetingelserne [7] :
Udgivet i januar 2018 [21] var disse tal ikke pasgrænser, men kun et konservativt skøn over helikopterens potentiale. I februar-marts 2018 blev tallene "fra 90 sekunder til 2 minutter" af flyvning med en afstand på op til 300 meter også inkluderet i andre kilder [135] [136] . Ifølge chefingeniøren for Balarama-projektet pålægger begrænsning af flyvevarigheden til 2 minutter og dens rækkevidde ikke en tilførsel af energi, men opvarmning af motoren med en hastighed på 1 °C pr. sekund [137] . I tre flyvninger i juli-august 2021 blev flyvetiden øget til 165-169,5 sekunder [9] .
Kravene til stedet for flyvetest blev formuleret af designerne selv: størrelsen er 10 × 10 meter, hældningen er ikke mere end 5 °, fraværet af sten mere end 4 cm [138] . Efter at have fundet en passende helidrom og losset helikopteren, skulle roveren tage et observationspunkt omkring 90 meter væk (faktisk var afstanden 64,3 m) [139] . Et nyt astrotoponym dukkede op på kortet over Jezero-krateret : dette punkt blev markeret på udbygningsplanerne som " eng. Twitcher's Point , bogstaveligt talt " skladok " (et sted for skjult observation) af en ornitolog, der rejser store afstande for at observere sjældne fugle [140]
Den 17. marts planlagde JPL den første flyvning "ikke tidligere end den første uge af april" og indkaldte til en briefing den 23. marts [141] .
Montering af helikopteren til bunden af roveren og anordninger til at losse den på Mars blev designet og fremstillet af Lockheed Martin Space [142] [143] . 6 sols blev tildelt til indsættelse af apparatet [15] . Operationen begyndte den 21. marts med at tabe hylsteret, der dækkede helikopteren på vejen. Vejen til stedet for dens aflæsning tog 7 sols. Den 28. marts begyndte man gradvist at bringe helikopteren fra rejse til arbejdsstilling; Den 29. marts blev stativerne rettet på bagbord side, den 30. marts - på styrbord side. Efter afslutningen af den sidste opladning af Ingenuity -batterierne fra roveren den 3. april, blev strømkablet frakoblet. På kommando om at frigive lasten overvandt helikopteren 13 centimeter i frit fald, og adskilte dens chassis fra overfladen af Mars, hvorefter Perseverance flyttede til det nærmeste observationspunkt for testforløbet. Dagen efter viste telemetri, at den termiske isolering af skroget ikke var brudt, batteriopladningen gik ikke tabt natten over, og således bestod enheden den første koldtest [144] .
Med overgangen af helikopteren til autonom tilstand fra roveren blev aflæsningsoperationen afsluttet. Nedtællingen til en ny etape er begyndt - flyveprøver. De 30 soler, der blev tildelt dem [15] svarede til intervallet mellem 19. april og 19. maj 2021 i jordtiden. Den 6. april annoncerede JPL, at flyvningen ville finde sted "ikke tidligere end søndag den 11. april" og inviterede offentligheden til en live webcast af rapporten [145] .
Tidsplanen for operationen for at losse helikopteren på overfladen af Mars [15]| sol drift | sol ekspedition | Indholdet af helikopterindsættelsesoperationen | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| plan | faktum | Δ | Sol | datoen | ||
| en | en | 0 | tredive | 21/03/2021 [79] | Nulstilling af beskyttelsesdækslet | |
| 2 | otte | 6 | 37 | 28/03/2021 [146] | Oplåsning af drejebeslaget, der holdt lasten på plads til transport siden 6. april 2020, hvor den foldede helikopter var monteret på bunden af Perseverance [147] . I processen med at overføre stuvningen fra positionen "på siden" til vandret, indtager et par stativer på bagbords side af helikopteren en regulær position. | |
| 3 | 9 | 6 | 38 | 29/03/2021 [148] | En speciel elektrisk motor fuldender rotationen af beslaget, der holder Ingenuity , hvorefter enhedens krop indtager en normal lodret position. | |
| fire | ti | 6 | 39 | 30/03/2021 [79] [149] | Reolerne på styrbords side udløses, hvorefter helikopteren hænger på beslaget i en afstand af 13 cm fra Mars overflade. | |
| 5 | 13 | otte | 42 | 04/03/2021 [150] | Når den sidste opladning af helikopterens batterier er afsluttet, knækker det tekniske kabel, der forbinder Ingenuity med roverens strømsystem. Den sidste pyrobolt igangsætter et helikopterfald til overfladen, hvorefter roveren kører 5 meter af sted. | |
| 6 | fjorten | otte | 43 | 04/04/2021 [151] | Med modtagelse af telemetri og rammer, der bekræfter, at: 1) alle fire landingsstel er på jorden; 2) roveren er flyttet 5 meter væk fra helikopteren, og 3) der er etableret radiokommunikation mellem begge enheder, begynder nedtællingen af testvinduesoloer. | |
| Bemærk : Den første illustration, som er placeret i tabellens titellinje, afspejler en indledende fase, der ikke er direkte relateret til helikopteren: nulstillingen af panelet, der beskyttede RIMFAX- radaren under det kontrollerede landingstrin | ||||||
Et fotografi fra 5. april viste, at midten af højre række af solceller var delvist dækket af sand under transporten [152] . Den 7. april blev knivene ufikseret [144] . Den 8. april blev der forsøgt en-for-en scrollning af dem ved lave hastigheder. Til sidst risikerede de at give fuld fart i et par øjeblikke, for ikke at skabe lift til start [72] . Den 9. april var den første start planlagt til søndag den 11. april [153] , men allerede dagen efter blev den udsat til "først den 14. april". Som det viste sig, den 9. april (Sol 49) [154] , under testovergangen fra pre-flight mode til flight mode, fungerede den beskyttende procedure for at trække hele programmet fra udførelsescyklussen [155] . En lignende situation i astronautikkens historie er allerede sket: den 10.-11. juni 1957, da man forsøgte at opsende jordens første kunstige satellit, "automatisk opsendelseskontrol i de sidste sekunder" nulstillede kredsløbet "", og raketten forlod aldrig opsendelsen [156] .
Den 12. april besluttede JPL at tilføje et "patch" til flyvekontrolprogrammet og kaldte det en "sund måde at løse problemet på" [157] . For at garantere overgangen til stadiet efter drejningen af skruerne blev der senest den 16. april tilføjet to procedurer til programmet for at omgå den "ubehagelige" anmodning. En ny samling af flyveprogrammet blev pumpet til Mars [158] , men beslutningen om dens installation blev udskudt til lørdag morgen den 17. april. Med henvisning til det faktum, at det ikke længere ville være forsamlingen, der med succes interagerede med verifikationsprogrammerne på Jorden, og den komplekse test af den nye forsamling ville forsinke opsendelsen [155] , blev det endelige blink på helikopteren udskudt i afventning af resultatet af den første lancering, omlagt til den 19. april [159] .
JPL vedligeholder en flyvelog til flyregistrering. Enhedschef Howard Fjor Gripp udfylder den i hånden og indtaster dato, klokkeslæt og sted for start og slut, vejrforhold og andre oplysninger for hver flyvning. I slutningen af 2021 åbnede JPL en " Flyvelog "-side i sin undersektion af NASA-webstedet, et uddrag fra flyveloggen, som med en forsinkelse på flere dage opdateres med grundlæggende digitale flydata: længde, varighed, hastighed og rejsetid. Vejrdataene fra JPL-logbogen overføres ikke til dette udtræk [9] .
Separat fra Flight Log , vedligeholder JPL en tjeneste kaldet Where is the rover [ 160] , hvor brugere kan se den aktuelle placering af roveren og helikopteren og deres gitterstier på HiRISE-kortet over Lake Jezero. DTM (Digital Terrain Model of Mars) [ 59] med en nøjagtighed på op til en meter og 10 −5 grader. Den tilsvarende tabel er åben for download i JSON-format af enhver bruger [2] . Metergitteret med koordinater giver den mest nøjagtige genberegning af afstande i henhold til denne tabel, men der foretages ikke omvendte korrektioner på flylogsiden .
Stedet for Lake Jezero Crater , hvor ekspeditionens lander landede, blev navngivet Octavia E. Butler Landing Site ( OEB ). Inden for OEB blev der fundet et helikopterlandingssted , hvorfra det foretog sin første flyvning. Denne helidrom , med et tilstødende demonstrationsflyveområde, blev navngivet Wright Brothers Field ( WBF ) [84] . Det punkt, hvor Ingenuity fløj på sin 5. flyvning den 7. maj 2021 (Sol 76) blev registreret i flyveloggen som "felt B ". Ved brug af efterfølgende bogstaver i det latinske alfabet blev bogstavet " I " oprindeligt opgivet, men bogstavet " O " i slutningen af den 22. flyvning blev først tildelt og derefter udelukket, hvilket omklassificerede flyvningen som et hop på den samme helidrom. Længst (3 måneder, fra 5. august til 6. november, eller sol 93) dvælede helikopteren på " H "-feltet, der målt i totallængde (1069 m) og varighed (481,8 s) af flyvningerne, der startede fra kl. den, var foran "Field of the Wright Brothers", og med hensyn til antallet af afgange (4 starter) kom den på andenpladsen [9] .
JPL's standard turnaround for meddelelser om en kommende lancering er "ikke tidligere end sådan og sådan en dato i fremtiden", og den 15. december 2021 annoncerede JPL, at den 18. flyvning ville finde sted "ikke tidligere end i dag" [161] . Fra midten af 2021 blev forhåndsmeddelelser om lanceringer mere og mere nærige: enten blev der annonceret "rekord"-opgaver, eller ordninger (men ikke datoer) for flyvninger blev annonceret. Da Ingenuity befandt sig i en strømkrise i maj 2022, gjorde kronisk underopladning af batteriet det vanskeligt at planlægge nye flyvninger. Den 29. flyvning blev kendt kun to dage senere på det indirekte grundlag af fremkomsten af nye fotografier; Den 30. rejse blev forsinket til begyndelsen af august [162] men fandt først sted den 20. [43] .
| flynummer _ |
datoen | Sol nedtælling | flyvetid _ |
Vandret hastighed
_ |
Højde | Rute | Samlet flyvning | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| LMST *) |
Mars 2020 | Opfindsomhed | flyvningen | svævende | fra | Før | azimuth | længde | ||||
| salte | sekunder | Frk | m | m | m | m | ||||||
| … | 04/09/2021 | 49 | 5 | Selvfuldførelse af spin-up-cyklussen af knivene [154] | ||||||||
| … | 04/11/2021 | halvtreds | 6 | Fly aflyst på grund af nulstilling af timeren ombord [163] | ||||||||
| 1 [164] | 19.04.2021 12:33 | 58 | fjorten | 39,1 | 0 | — | 3 | JZRO **) | — | 0 | 0 | |
| 2 [165] | 22.04.2021 12:33 | 61 | 18 [77] | 51,9 | 0,5 | 5 | 5 | W↕E | 0 | 2+2=4 | ||
| 3 [166] | 25.04.2021 12:32 | 64 | 21 | 80,3 | 2 | 5 | 5 | N↕S | 0 | 50+50=100 | ||
| … | 29/04/2021 | 68 | 25 | Fly aflyst [167] [168] | ||||||||
| 4 [169] | 30.04.2021 12:32 | 69 | 26 | 116,9 | 3.5 | 5 | 5 | JZRO | S↕N | 0 | 133+133=266 | |
| 5 [170] | 05/07/2021 12:33 | 76 | 32 | 108,2 | 2 | 5 | ti | JZRO | B | S↑ | 129 | 129 |
| *) Lokal gennemsnitlig siderisk tid — den gennemsnitlige sideriske tid for ♈ miljøer for et givet punkt på Mars. **) JZRO er koden tildelt af ICAO til helidromen opkaldt efter. brødrene Wright i Lake Crater på Mars. | ||||||||||||
Takeoff fandt sted den 19. april 2021 kl. 12:33. Alle etaper før flyvningen forløb uden fejl. Da knivene opnåede 2537 omdrejninger i minuttet, steg apparatet til en højde på 3 meter med en hastighed på 1 m/s, og efter at have hængt i de foreskrevne 30 sekunder [138] landede det [139] .
Hele flyvningen, inklusive stigning og nedstigning, varede 39,1 sekunder [159] . Ifølge de nøjagtige data for geopositioneringen af start- og landingspunkterne var helikopterens bane i det vandrette plan ikke nul og udgjorde 5 centimeter [2] . Mens den svævede, drejede helikopteren skroget 96°: denne planlagte [14] manøvre gjorde det muligt at kontrollere driften af navigationskameraets rammebehandlingsprogram.
Flight #2 (sol 61, 22/04/2021) ● 4,3 m ● 51,9 s ● 0,5 m/s ● højde 5 mEfter at have opnået en højde på 5 m, helikopteren
og landede efter 51,9 sekunder ved startpunktet [85] .
I den anden flyvning blev overgangen mellem horisontal flyvning og svævning [171] udarbejdet . Opfindsomheden lavede små vandrette bevægelser i den første flyvning, men deres grænser var de samme som i test på Jorden - "to blyantlængder" [172] .
Flyvning nr. 3 (sol 64, 25.04.2021) 100 m ● 80,3 s ● 2 m/s ● højde 5 mReturflyvningen ( engelsk roundup trip ) 50 meter mod nord passerede i henhold til flyveopgaven [166] [85] . Dette var den anden og sidste demonstration af muligheden for flyvninger med et 3-dages inter-flight interval. Hovedformålene med demonstrationsflyvningerne blev gennemført [173] , og i en invitation til en briefing den 30. april [174] blev det annonceret, at den kommende 4. og 5. flyvning ville være overgang til en ny fase - fra en "demonstration af teknologi " til en "demonstration af kapaciteter" [175] . Således fandt fortsættelsen af flyvninger i slutningen af den afsluttede fase begrundelse: "demonstrationen" flyttede kun fra en fase til en anden:
På tærsklen til Ingenuitys første flyvning , den 17. april, fortalte projektleder Mi-Mi Aung til CNN, at intervallerne [j] mellem flyvninger gradvist ville blive reduceret. " Opfindsomhed kan flyve på den 4. dag efter den første flyvning, så den 3. efter den anden, og så videre," og på efterfølgende flyvninger vil helikopteren være i stand til at klatre 5 meter og bevæge sig op til 15 meter frem og tilbage [ 176] .
"Men når vi først kommer til 4. og 5. flyvning, er det her, vi skal have det sjovt," sagde Aung. »Vi vil virkelig gerne rykke grænserne. Det er trods alt ikke hver dag, man skal teste helikoptere på Mars! Derfor vil jeg være meget modig” [176] .
Til 2. og 3. start blev intervallet på 3 sols opretholdt (58 - 61 - 64). På den 67. sol blev der i stedet for den 4. flyvning kun annonceret hans opgave, og selv fandt han først sted dagen efter, den 29. april. Den næste returflyvning (med landing ved startpunktet) skulle være med større afstand og varighed og med højere hastighed [173] . Men på det aftalte tidspunkt lettede helikopteren ikke: Udførelsen af programmet blev afbrudt på overgangspunktet fra pre-flight-tilstand til fly-tilstand. Som JPL-programmørerne forklarede, hjælper "lappen" på programmet før den 19. april i 15 % af tilfældene ikke med at omgå det kritiske sted, og den 29. april var det netop de uheldige 15 % [167] [177] .
Dagen efter, den 30. april, tilbagelagde helikopteren 266 meter tur/retur på 116,9 sekunder i 5 meters højde og en hastighed på op til 3,5 m/s. Fotografierne fra denne flyvning blev dog først modtaget af roveren dagen efter (på Sol 70), og ikke fuldstændigt [158] . Ruten kunne returneres, og de samme rutepunkter faldt ind i linserne, men de parrede billeder af punkterne på denne flyvning, som Aung lovede at præsentere, dukkede ikke op: Ud over 5 farvebilleder, 62 sort-hvide dem viste sig at være i NASA's fotografiske arkiv, som alle kun gjaldt segmentet efter vendingen. Aung forklarede, at NAV primært skyder for flyvelederen, hvorefter de fleste af disse billeder ikke sendes til arkivet, men destrueres [169] .
I en NASA-udgivelse dateret 30. april blev det rapporteret, at under den nye fase af demonstrationer vil flyvninger blive sendt sjældnere, intervallerne mellem dem vil øges til 2-3 uger, og flyvninger vil stoppe senest i slutningen af august [ 25] .
Flight #5 (sol 76, 07/05/2021) 129 m ● 108,2 s ● 2 m/s ● højde 5 mTestvinduestimeren blev lanceret på Sol 41 fra Mars 2020 -ekspeditionen . På tærsklen til den anden rejse, den 22. april (Sol 58), mindede projektleder Mi-Mi Aung om, at dette var den 18. sol af de tildelte 30 til Ingenuity -teamet [178] . På grund af to overførsler (den 1. og 4. flyvning) var det ikke muligt at opfylde dette vindue: den femte flyvning, planlagt til 7. maj (ekspeditionens 69. sol), fandt sted allerede i den yderligere, 31. sol af test.
Flyveopgaven for 5. flyvning blev annonceret dagen før afgang. For første gang var helikopteren på vej til et punkt, der ikke var udforsket af roveren. Inden landing var det nødvendigt at klatre fra den 5 meter lange flyvekorridor til det dobbelte af højden og tage panoramabilleder derfra [167] .
Den 7. maj, efter at have opnået en højde på 5 meter, drog Ingenuity mod syd. Efter 129 meter svævede helikopteren, steg til 10 meter og tog 6 farvefotografier fra denne højde [179] .
Animationer lavet af optagelser optaget af Opfindsomhed og Perseverance -kameraer "Videoer" af roveren Flygange tre til syv Fly 8 til 12 Flyvninger trettende til sekstende| flynummer _ |
Dato LMST-zonedatoen på Jorden kan variere med en dag |
flyvetid _ |
Vandret hastighed
_ |
flyvehøjde _ |
Rute | Foto | ||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| fra | Landingssted | azimuth | længde | flyvningen | s/h [181] NAV |
col. [182] RTE | ||||||||
| tid | Sol | sekunder | Frk | m | Før | niveau | koordinater | m | ||||||
| 6 | 23.05.2021 12:33 | 91 | 139,9 | fire | ti | B | C | –2569 | 18°26′30″ s. sh. 77°27′00″ Ø / 18,44166 ° N sh. 77,449943° Ø d. / 18,44166; 77.449943 | SV, S, NØ | ~101 | 215 | 106 | otte |
| … | 06/04/2021 | 105 | Flyvningen fandt ikke sted [82] | |||||||||||
| 7 | 08/06/2021 12:33 | 107 | 62,8 | fire | ti | C | D | -2568,9 | 18°26′24″ s. sh. 77°27′01″ Ø / 18,439878 ° N sh. 77,45015° Ø d. / 18,439878; 77,45015 | S | 106 | 106 | 72 | kamera slukket. |
| otte | 22.06.2021 12:33 | 120 | 77,4 | fire | ti | D | E | -2569,4 | 18°26′14″ s. sh. 77°27′03″ Ø / 18,43724 ° N sh. 77,450795° Ø d. / 18,43724; 77,450795 | StE | 160 | 160 | 186 | |
| 9 | 07/05/2021 12:33 | 133 | 166,4 | 5 | ti | E | F | -2579,9 | 18°25′41″ s. sh. 77°26′44″ Ø / 18,428085 ° N sh. 77,44545° Ø d. / 18,428085; 77,44545 | SW | 625 | 625 | 193 | ti |
| ti | 24.07.2021 12:04 | 152 | 165,4 | 5 | 12 | F | G | –2578,2 | 18°25′41″ s. sh. 77°26′37″ Ø / 18,428082 ° N sh. 77,443715° Ø d. / 18,428082; 77.443715 | SV, V, NW, NØ |
~95 | 233 | 190 | ti |
| elleve | 05.08.2021 12:33 | 163 | 130,9 | 5 | 12 | G | H | -2569,9 | 18°25′58″ s. sh. 77°26′21″ Ø / 18,43278 ° N sh. 77,43919° Ø d. / 18,43278; 77,43919 | NW | 383 | 383 | 194 | ti |
| 12 | 16.08.2021 13:23 | 174 | 169,5 | 4.3 | ti | H | H | -2570,3 | 18°25′58″ s. sh. 77°26′21″ Ø / 18,43268 ° N sh. 77,43924° Ø d. / 18,43268; 77.43924 | NØ, SV | ~25 | 450 | 197 | ti |
| 13 | 05.09.2021 12:03 | 193 | 160,5 | 3.3 | otte | H | H | -2569,8 | 18°25′58″ s. sh. 77°26′21″ Ø / 18,43285 ° N sh. 77,43915°E d. / 18,43285; 77,43915 | NØ, SV | >0 | 210 | 191 | ti |
| … | 16.09.2021 11:11 | 204 | Jord to-minutters rulning af propeller i tvunget op til 2800 rpm. tilstand [34] [63] [183] | 2 | — | |||||||||
| 18/09/2021 | 206 | Hop 5 meter ved 2700 rpm. fejlede på grund af defekter i to servoer [63] | ||||||||||||
| 21.09.2021 14:54 23.09.2021 11:01 |
209 211 |
Wigle tests [63] | 3 | en | ||||||||||
| For perioden med den øvre konjunktion mellem Jorden og Mars (28. september - 17. oktober; Sols 217-235) blev der indført et moratorium for radioudveksling med køretøjer [63] [48] [46] | ||||||||||||||
| 19/10/2021 11:07 23/10/2021 16:01 |
236 240 |
Jordskruer | 1 1 |
— — | ||||||||||
| fjorten | 24.10.2021 12:33 | 241 | 23 | 2 | 5 | H | H | -2569,9 | 18°25′58″ s. sh. 77°26′21″ Ø / 18,43284 ° N sh. 77,43920° Ø d. / 18,43284; 77,43920 | ↕ | 2 | 2 | 182 | — |
| femten | 06.11.2021 12:03 | 254 | 128,8 | 5 | 12 | H | F | -2578,9 | 18°25′43″ s. sh. 77°26′42″ Ø / 18,428705 ° N sh. 77,445013° Ø d. / 18,428705; 77.445013 | SE | 407 | 407 | 191 | ti |
| 16 | 21.11.2021 12:33 | 268 | 107,9 | 1.5 | ti | F | J | -2582,2 | 18°25′48″ s. sh. 77°26′47″ Ø / 18.43013 ° N sh. 77,44645° Ø d. / 18.43013; 77,44645 | NE | 116 | 116 | 185 | 9 |
| 17 | 05.12.2021 12:33 | 282 | 116,8 | 2.5 | ti | J | K | -2579,6 | 18°25′59″ s. sh. 77°26′52″ Ø / 18,43305 ° N sh. 77,44772° Ø d. / 18,43305; 77,44772 | NE | 187 | 187 | 192 | ti |
| atten | 15.12.2021 12:02 | 292 | 124,3 | 2.5 | ti | K | L | –2573,0 | 18°26′10″ s. sh. 77°27′00″ Ø / 18,43624 ° N sh. 77,45010° Ø d. / 18,43624; 77,45010 | NE | 230 | 230 | 184 | ti |
| … | 01/07/2022 | 314 | Fly planlagt til 7. januar [184] (ifølge rapport #358 for 5. januar, sol 313) aflyst på grund af vejret [39] | |||||||||||
| … | 13.01.2022 11:01 | 320 | Billede af parkeringsplads " L " | en | en | |||||||||
| … | 23/01/2022 | 330 | Fly aflyst | en | — | |||||||||
| … | 01.02.2022 12:06 | 338 | Prøvesving (vrikketest) | en | — | |||||||||
| 19 | 08.02.2022 12:03 | 345 | 99,98 | en | ti | L | E | -2569,4 | 18°26′13″ s. sh. 77°27′03″ Ø / 18,43707 ° N sh. 77,45076° Ø d. / 18,43707; 77,45076 | NE | 63 | 63 | 174 | 9 |
| tyve | 25.02.2022 10:02 | 364 | 130,3 | 4.4 | ti | E | M | -2570,4 | 18°26′36″ s. sh. 77°26′55″ Ø / 18,44336 ° N sh. 77,44859° Ø d. / 18,44336; 77,44859 | N | 391 | 391 | 192 | ti |
| 21 | 10.03.2022 10:02 | 375 | 129,2 | 3,85 | ti | M | N | -2558,6 | 18°26′43″ s. sh. 77°26′32″ Ø / 18,44514 ° N sh. 77,44220° Ø d. / 18,44514; 77,44220 | NW | 370 | 370 | 191 | ti |
| … | 15.03.2022 10:03 | 379 | Foto af parkeringsplads " N ": landing på kanten af klitten | — | en | |||||||||
| 22 | 20.03.2022 10:02 | 384 | 101,4 | en | ti | N | N | -2561,6 | 18°26′46″ s. sh. 77°26′35″ Ø / 18,44611 ° N sh. 77,44293° Ø d. / 18,44611; 77,44293 | NE | 68 | 68 | 176 | 9 |
| 23 | 24.03.2022 10:03 | 388 | 129,1 | fire | ti | N | P | -2565,8 | 18°27′02″ s. sh. 77°26′36″ Ø / 18,45058 ° N sh. 77,44329° Ø d. / 18,45058; 77,44329 | NW | 358 | 358 | 191 | ti |
| 24 | 04/03/2022 09:32 | 398 | 69,8 | 1,45 | ti | P | P | -2563,2 | 18°27′03″ s. sh. 77°26′33″ Ø / 18,45077 ° N sh. 77,44247° Ø d. / 18,45077; 77,44247 | NW | 47,5 | 47,5 | 164 | 6 |
| 25 | 04/08/2022 10:02 | 403 | 161,3 | 5.5 | ti | P | Q | -2557,7 | 18°27′17″ s. sh. 77°25′50″ Ø / 18,45477 ° N sh. 77,43059° Ø d. / 18,45477; 77,43059 | NW | 704 | 704 | 190 | ti |
| 26 | 20.04.2022 11:37 | 414 | 159,3 | 3.8 | otte | Q | R | -2559,6 | 18°27′06″ s. sh. 77°25′50″ Ø / 18,45163 ° N sh. 77,43047° Ø d. / 18,45163; 77,43047 | SE, W, NØ | 187 | 360 | 190 | ti |
| 27 | 24.04.2022 11:37 | 418 | 153,25 | 3 | ti | R | S | -2556,6 | 18°27′09″ s. sh. 77°25′35″ Ø / 18,45252 ° N sh. 77,42636° Ø d. / 18,45252; 77,42636 | SE, SV, NW | 237 | 305 | 181 | 12 |
| 28 | 29.04.2022 11:52 | 423 | 152,86 | 3.6 | ti | S | T | -2549,56 | 18°27′26″ s. sh. 77°25′14″ Ø / 18,45714 ° N sh. 77,42068° Ø d. / 18,45714; 77,42068 | NW | 421 | 421 | 180 | ti |
| … … |
26.05.2022 15:29 27.05.2022 15:09 |
449 450 |
Billede af parkeringsplads « T » Jordscrollende propeller |
1 2 |
1 - | |||||||||
| 29 | 11.06.2022 15:27 | 465 | 66,6 | 5.5 | ti | T | U | -2550,29 | 18°27′22″ s. sh. 77°25′04″ Ø / 18,45598 ° N sh. 77,41768° Ø d. / 18,45598; 77,41768 | W | 182 | 182 | 169 | 5 |
| … … … |
18/06/2022 12:33 08/06/2022 14:54 14/08/2022 14:11 |
472 518 527 |
Billede af parkeringsplads « U » Jordscrollning af propeller ved lav hastighed (50 rpm) Jordscrolling af propeller ved standardhastighed (2573 rpm) |
— — 2 |
1 — — | |||||||||
| tredive | 20.08.2022 16:08 | 533 | 33,3 | 0,5 | 5 | U | U | -2550,3 | 18°27′21″ s. sh. 77°25′04″ Ø / 18,45597 ° N sh. 77,41764° Ø d. / 18,45597; 77,41764 | ↕ | 2,36 | 2,36 | 174 | 2 |
| 31 | 09/06/2022 15:48 | 550 | 55,6 | 4,75 | ti | U | V | -2549,37 | 18°27′21″ s. sh. 77°24′57″ Ø / 18,45582 ° N sh. 77,41591° Ø d. / 18,45582; 77,41591 | W | 97,7 | 97,7 | 188 | fire |
| … | 10.09.2022 13:10 | 554 | Foto af parkeringsplads " V " | — | en | |||||||||
| 32 | 18.09.2022 15:48 | 561 | 55,7 | 4,75 | ti | V | W | –2547,28 | 18°27′21″ s. sh. 77°24′51″ Ø / 18,45592 ° N sh. 77,41424° Ø d. / 18,45592; 77.41424 | W | 94,4 | 94,4 | 185 | fire |
| 33 | 24.09.2022 16:18 | 567 | 55,6 | 4,75 | ti | W | x | -2545,47 | 18°27′20″ s. sh. 77°24′44″ Ø / 18,45562 ° N sh. 77,41227° Ø d. / 18,45562; 77,41227 | W | 112,3 | 112,3 | 185 | fire |
| … | 18/10/2022 14:15 | 590 | Foto af parkeringsplads " X " | en | — | |||||||||
Baseret på JPL's meddelelse den 19. maj var den 6. flyvning forventet "i næste uge", det vil sige mellem 23. maj og 29. maj [185] . Den 27. maj erfarede abonnenter på NASA-meddelelser imidlertid, at opsendelsen fandt sted næsten før tidsplanen (lørdag den 22. maj i amerikanske tidszoner eller 23. maj kl. 05:20 UTC), og at JPL havde studeret de uregelmæssigheder, der havde opstået under flyvning i flere dage. Disse uregelmæssigheder havde praktisk talt ingen effekt på udførelsen af flyvemissionen, og et lille underskud til det beregnede punkt " C " gik ikke ud over grænserne for en 5 meter lang landingsellipse. De foreskrevne tal er nået; Opfindsomhed :
Ruten med en længde på 215÷220 meter bestod af tre segmenter. Efter at have passeret 150 meter mod sydvest, skulle helikopteren flytte kursen til 45° og derefter flyve 15-20 meter mod syd. For samtidig at kunne skyde området beliggende i vest, skulle helikopteren passere dette korte segment "sidelæns", bagbord fremad. Afslutningsvis var det nødvendigt at dreje til venstre igen for at tage kurs mod nordøst og gå til landingsstedet parallelt med det allerede passerede segment [86] . Selvom denne omvejsformede rute forudsatte en foreløbig flyvning over " C "-feltet med retur til det for landing, var der ikke tale om at "cirkle" over et ukendt område: efter demonstrationsflyvningerne er landingsstederne hovedsageligt valgt uden deltagelse af roveren, men med den aktive undersøgelse af kredsløbsbilleder [185] og en digital terrænmodel (DTM) [89] .
Roverens kameraer bekræftede, at alle landingsstel var på jævnt underlag [186] , men fra tidlige medierapporter blev Flight 6 omtalt som "unormalt" [187] [86] [188] . Den såkaldte " anomali i 6. flyvning " opstod i det 54. sekund og havde tegn på " ujævnhed " i flyet med rulle- og pitchudsving op til 20° [86] . Trafikken mellem flyelektronik og mekanismer steg kraftigt: Som reaktion på ændringer i billedet fra NAV -kameraet sendte flyvekontrolprogrammet korrigerende signaler til propellen, som blev ledsaget af spidsbelastninger i strømforbruget. Fejlen blev tilskrevet "tabet" af en af NAV- frames [86] [82] . Den 24. juni meddelte Tzanetos optimistisk, at varigheden af de næste flyvninger ville øges til 3 minutter, og længden til en kilometer [82] [189] ).
Fly nummer 7(sol 107, 06/08/2021) 106 m ● 62,8 s ● 4 m/s ● højde 10 m ► " D ", −2.569 m Flyvning nr. 8 (Sol 120, 22.06.2021) 160 m ● 77,4 s ● 4 m/s ● Højde 10 m ► “ E ”, −2.569 mPå "post-ulykke" ture 7-8 på ruten C→D→E blev RTE -farvekameraet deaktiveret, da det angiveligt var årsag til fejlen [82] . Korridor 7-9 flyvninger forblev på niveau med den 6. (10 m); hastigheden på rejser 6-8 var 4 m/s og først på den niende steg den til 5 m/s — denne rekord holdt indtil den 25. rejse i april 2022 [9] .
Det mislykkede startforsøg den 4. juni blev først rapporteret post factum den 29. [82] . Starten fandt ikke sted på den dato, der blev omplaceret til "først søndag den 6. juni" [10] . Det var først den 9. juni , at nasajpls twitter rapporterede, at den 7. flyvning fandt sted tirsdag den 8. juni, og helikopteren fløj 106 meter sydpå [190] . Den 8. flyvning , annonceret den 18. juni for "ikke tidligere end den 21. juni", fandt sted den 22. juni. Ved at flyve yderligere 160 meter mod syd landede Ingenuity 133,5 meter fra roveren [82] . Den 26. juni rapporterede JPL om et mislykket opsendelsesforsøg den 4. juni, rettelser til styrt, der tidligere var dækket af rapporter den 9 [154] , 16 [155] , 17 [76] og 29. april [167] samt en flyvekontrol. firmwareopdatering, "nulstilling af timeren" i slutningen af den langsomme (50 rpm) rulning af skruerne [82] .
Fly nummer 9(Sol 133, 07/05/2021) 625 m ● 166,4 s ● 5 m/s ● Højde 10 m ► “ F ”, −2.580 mDen 2. juli meddelte JPL, at "ikke tidligere end om to dage" vil den 9. flyvning finde sted , en rekord i længden. Selvom de 625 meter tilbagelagt den 5. juli ikke nåede de 1 km lovede i maj på tre minutter [82] , og enheden landede 47 meter fra midten af den beregnede 50 meter ellipse (det vil sige næsten på kanten) [k ] , blev kvalitetsmålet nået. Helikopteren krydsede Seytakh på en skrå kurs mod sydvest og "skar hjørnet" i forhold til roverens rute, stod den ved startpositionen for undersøgelsen af "Relief Ridges" ( Raised Ridges ) - et sted navngivet for en måned siden (juni) 6) blandt de fire forskningsområder i den første kampagne [191] . Disse kamme faldt kun på det sidste af 10 fotografier af RTE-kameraet i form af parrede linjer af sten, der vagt truende i baggrunden i en afstand af 50-200 meter [192] . Pressen blev informeret om, at den næste udflugt ville foretage en foreløbig fotografisk rekognoscering af området, hvor Perseverance helt sikkert skulle tage hen for at tage stenprøver [193] [194] .
Hældningen af terrænet mellem startpunkterne (-2569,4 m) og landing (-2579,9 m) var 10,5 m - mere end den nominelle flyvehøjde, eller omkring 1 grad [87] . Flyvningen i retning af hældningen, der kræves for at kombinere "modsigelserne" mellem inertiereferencen i henhold til summen af bevægelserne af "elevatorerne" og lidar-dataene. Hvis helikopteren holdt sin flyvehøjde, der var givet til den, og kun opsummerede de konstant skiftende vinkler på bladene, ville den før landing være i en højde på mere end 20 m i stedet for ti. Problemet blev løst af software: Størrelsen af skyggen på NAV -frames var stabil, selvom flyvebanen blev opdelt i 172 segmenter, der danner en sinusformet [2] [55] .
Fra den 9. og op til den 15. flyvning begyndte JPL at lægge 10 farvefotografier fra hver flyvning på NASA-webstedet [182] .
Ved en briefing den 21. juli blev denne flyvning annonceret personligt af Jennifer Trosper, souschef for hele Mars 2020-projektet [195] . Udstedelsen af en flyveopgave til Ingenuity -gruppen på et så højt niveau understregede desuden tilstedeværelsen af en "ordre" fra Perseverance -gruppen om at fotografere "Relief Ridges". To dage senere, den 23. juli, præciserede Tzanetos detaljerne og offentliggjorde et rutekort med en længde på 233 meter med en afstand mellem start- og landingspunkter på omkring 95 meter. For første gang efter 6. løb var banen multi-link og bestod af fire akkorder af en knækket oval. Efter at have passeret disse segmenter med uret, lavede helikopteren et sving til højre fra ~30° til ~135°. Ligesom ved 6. flyvning bevægede helikopteren sig af hensyn til fotograferingen "sidelæns frem". Luftfotografering af "Relief Ridges" blev ikke udført fra en lav, som man kunne forvente, men tværtimod fra en rekordhøjde på 12 meter for en helikopter på det tidspunkt [35] .
Fly nummer 11(sol 163, 08/05/2021) 383 m ● 130,9 s ● 5 m/s ● højde 12 m, ► « H », −2 570 mRollen for basen for rekognosceringsflyvninger til området for roverens kommende arbejde blev bestemt for det nye felt " H ". Efter at have annonceret den 11. flyvning som en teknisk overførsel til denne base, udstedte JPL ikke opgaver til farveluftfotografering og lagde en rute vest for Artuby [196] , selvom videnskabsmænd allerede havde "passet efter" disse højdedrag tidligere og efterfølgende tog prøver derfra. Helikopteren var ikke belastet med opgaven med at svæve og ændre kurs undervejs, men gentog rekorderne fra den forrige flyvning med hensyn til hastighed og højde. Under hele flyvningen blev inertinavigation udført i omvendt bevægelse. Syd for start " G " var Udholdenhed; RTE - farvekameraet var også vendt tilbage . Selvom roveren ikke faldt ud af sit synsfelt, var det kun muligt at skelne den på det allerførste af 10 billeder af "farvefotosessionen" på denne flyvedag [90] .
Luftfotografering af "Relief Ridges"Navnet "Relief Ridges" [l] kom i fokus efter den 5. juli (Sol 133), da parrede kæder af kampesten dukkede op i baggrunden på det sidste farvefoto fra Seitah-flyvningen. Deres flyvning blev foretaget på den 10. flyvning den 24. juli (Sol 152). Den 169. Sol kom Perseverance , efter at have rundet Seytakh, ind på banen langs Artubi- ryggene . Efter at have brugt 6 sols (171-176) ved siden af grenpunktet til "Relief Ridges", der allerede er markeret på kortene, drejede roveren ikke ind på denne etape. I et accelereret tempo bevægede han sig længere mod nordvest, til "Citadel" - et objekt, der var planlagt til inspektion tilbage i juni, ifølge fotografier fra den østlige side af Seitakh [197] .
Den 6. september rapporterede agenturet ( AFP ), med henvisning til ekspeditionens chefforsker, Ken Farley, at regionen [m] virkede uinteressant ud fra fotografierne, og at roveren muligvis ikke bliver sendt dertil [n] [27] . AFP indikerede fejlagtigt den 12. flyvning, men senere insisterede Balaram igen på, at luftfotograferingen fra den 10. flyvning var årsagen til at nægte at rejse til Relief Ridges [198] .
Flyvning nr. 12 (Sol 174, 16.08.2021) 450 m ● 169,5 s ● 4,3 m/s ● Højde 10 m ► “ H ”, −2.570 m Flyvning nr. 13 (sol 193, 09/05/2021) 210 m ● 160,5 s ● 3,3 m/s ● højde 8 m ► " H ", −2.570 mI august skulle finansieringen til den ekstra etape [25] udløbe , og den 12. flyvning gav helikopterholdet en chance for at vise den reelle fordel ved farveluftfotografering til driften af roveren. Et af fotografierne fra det 12. krydstogt dukkede op i Spectrum- publikationen , som ifølge forfatteren hjalp roveren lidt med at rette vejen rundt om en bakke i Artubi-ryggen [59] .
Indtil omkring en måneds pause på det tidspunkt, hvor Mars forlod Solen i forhold til Jorden, foretog helikopteren endnu en, 13. flyvning efter samme skema med en uddybning i Seyty og vendte tilbage til opsendelsesstedet med 10 nye farvebilleder. Ingen tekniske rekorder blev sat; tværtimod faldt hastigheden, højden og omfanget fra flyvning til flyvning [90] [199] .
Flyvningen fandt sted allerede uden for helikopterens nedlukningsdato fastsat i april, men i løbet af september 2021 blev Ingenuitys finansiering igen forlænget [27] .
To en halv måned senere, den 18. november, introducerede JPL samtidig optagelse af helikopterstart og landing med begge Mastcam-Z-kameraer med separate zoomindstillinger for hver med en frekvens på mindst 7 farvebilleder i sekundet [180] . Perseverance -computeren behandlede trafikken uden problemer, selvom Spectrum tidligere havde bemærket, at roverens processorkraft var svagere end en helikopters [105] .
Flyvning nr. 14 (sol 241, 24.10.2021) 210 m ● 23 s ● hop op til 5 m ► “ H ”, −2 570 mI perioden med den øvre sammenhæng mellem Jorden og Mars fra 28. september til 17. oktober (sols 217-235), annoncerede NASA et moratorium for radiokommunikation med alle Mars-køretøjer [48] . I mellemtiden, i midten af september, for take-off, var det nødvendigt at tvinge regimet fra 2500 til 2700 rpm. Efter prøveafviklingen af skruerne, den 15. september, var der planlagt et spring til en højde på 5 meter på datoen "ikke tidligere end den 17." [90] . Det første forsøg fandt sted den 18. september, men startprogrammet sluttede af sig selv på grund af signaler om funktionsfejl i to servoer [63] . Testene blev gennemført efter en kommunikationspause. En testrulle fandt sted den 23. oktober, og dagen efter lettede helikopteren endelig [49] .
Det videnskabelige arbejde i Mars-2020 begyndte med Seitakh på grund af unøjagtigheden af nedstigningen fra kredsløb, da "himmelkranen" viste sig at være 1,7 km fra centrum af den beregnede ellipse (senere blev dette område kaldt " Three Arms ", Engelsk. Three Forks [191] ). Undersøgelsen begyndte fra Seitakh og nåede dens sydspids. Muligheden for at vende tilbage derfra til skrænterne af deltaet forbi "Relief Ridges" forsvandt, og det blev besluttet at sende køretøjerne tilbage i deres egne spor: først mod uret rundt om Seitakh, derefter nordpå til OEB/WBF landingsområdet og fra kl. der til "Tre Arme" [84] . Helikopteren skulle ud i god tid for at forhindre Perseverance , som ville overhale Ingenuity med et par sols [200] .
Stigningen i højdemærker på flyvningen " F → E ", returen af den 9. flyvning , udgjorde i alt 12,8 meter (-2569,4 mod -2582,2). Under hensyntagen til det reducerede atmosfæriske tryk skulle ruten være opdelt i 4-7 "forkortede strækninger" [84] . Som et resultat var der fire af dem med mellemlandinger inde i Seitakh ved punkterne " J ", " K " og " L ". Den sidste sektion " E→M " gik langs Seitakh mod nord parallelt med rute 7 og 8 for flyvninger (" C→D→E ") [201] .
Den 15. flyvning returnerede helikopteren til "felt F " - den 5. juli 2022 landede han allerede i dette 100 meter store krater og fuldførte en rekordflyvning på 625 meter gennem Seytakh . Opgaven, der blev annonceret en dag før afgang, omfattede den estimerede varighed (130 sekunder) [84] - en parameter, der er flygtig, når vindhastigheden og vindretningen ikke er kendt på forhånd. Det var ikke muligt at udføre opgaven med en nøjagtighed på op til en meter og et sekund: Helikopteren gennemførte flyvningen hurtigere (128,8 s), mens den passerede 407 meter i stedet for 406. Hvis helikopteren i den 9. flyvning forlod midten af landingsellipsen med 47 m [88] , så var han denne gang omkring 45 m nordvest for det forrige landingssted; JPL vurderede dette som "inden for den tilsigtede zone" [202] . Billeder af området, der allerede var undersøgt af roveren, modtog ikke en videnskabelig vurdering, og JPL karakteriserede selv udvælgelsen af point til denne farveluftfotografering med udtrykket "opportunistisk" ( Opfindsomhed tog opportunistisk billeder af videnskabelig interesse ).
Den 16. flyvning var planlagt til den 20. november, men fandt sted den 21. og passerede med en hidtil uset lav hastighed på 1,5 m/s [84] .
På den 17. flyvning , under en landing i en højde af 3 meter fra jorden, forsvandt signalet fra helikopteren. Årsagen var manglen på en direkte synslinje mellem enhedernes antenner, som var i en afstand på 187 meter: interferensen blev skabt af en 5-meter høj Bras . Tzanetos flyttede skylden over på roverens besætning og sagde, at roveren befandt sig et andet sted, da den planlagde ruten, men " Pereverances planer ændrer sig fra dag til dag for at maksimere de videnskabelige resultater" [133] .
Den 18. flyvning var planlagt til begyndelsen af den 20. [133] , men både opsendelsen (den fandt sted den 15. december) og offentliggørelsen af fotografiske materialer (de blev offentliggjort før den officielle rapport) blev fremskyndet. Resultaterne af den næste blinkning af flyveprogrammet, som var planlagt allerede den 18. november [203] , blev dog ikke rapporteret.
Den 19. flyvning var den første i 2022. Fra stedet " E ", hvorfra rekordflyvningen over Seytakh startede om sommeren , var helikopteren adskilt med 62 meter vandret og 4 meter lodret. Men hverken den 5. januar [39] eller den 7. januar [184] fandt flyvningen sted: den første dag i det nye år nærmede en støvsky sig Seyty fra syd. "På grund af ugunstige vejrforhold" blev flyvningen først udskudt til den 23. januar [39] og derefter til den 8. februar. Under spin-testen den 28. januar (Sol 335) oplevede alle 6 servoer øget friktion. Det krævede to serier af vrikketest ved 340 og 341 sols for at kaste de formodede fastlagte lithometeorer og gøre swashplate klar til flyvning [201] . Ved kanterne af rammerne på navigationskameraet blev billedet forringet, og for at fjerne det fra softwarebehandlingen skulle der påføres en virtuel maske [204] .
Den 18. februar (Sol 355) autonavigerede Perseverance forbi Ingenuity 25 meter vest for pad E og i samme højde på −2569 m. På trods af ingen synslinje-interferens blev helikopteren ikke fotograferet [158] .
20. flyvning . Efter at have forladt lavlandet i det sydlige Seitakh landede helikopteren på det sydlige punkt af meridionalruten “ C→D→E ”, som den i juni 2021 passerede i to korte flyvninger nr. 7 og 8 . Det sidste punkt på "vejen tilbage" var Wright-brødrenes felt [84] , hvorfra de skulle begynde en ny række flyvninger mod nordvest, gennem Seytakh, i retning af delta-sedimenternes skråninger . Imidlertid blev E→M linjeføringen flyttet til vest for C→D→E , og M -feltet blev flyttet 150 m sydvest for WBF . Planlagt "først den 25. februar", flyvningen til " M " fandt sted en sol senere, og den 26. landede Ingenuity i bunden af en fordybning omkring 60 meter bred og op til 3 meter dyb [201] .
I denne serie af flyvninger skulle Ingenuity igen forsøge at komme foran Perseverance for at fungere som en rekognosceringsrute for deltaets skråninger. Mens hjulkøretøjet foretog en fem kilometer lang omvej rundt om et felt med klitter og klippefremspring, forventede vertibirdens besætning at skære et hjørne ved at passere nordvest over et pas ( Nordvestpassagen eller Cirith Ungol , som Tolkiens fan Tzanetos kaldte det ) [102] . Under dette "løb" nåede afstanden mellem enhederne 1,3 km; deres radiocentral overskred pasafstandsgrænsen ved kommunikation, som var 1 km [6] .
I marts voksede det atmosfæriske tryk trægt, hvilket ikke tillod at vende tilbage til de almindelige 2537 rpm. og 160-170 sekunders flyvning. På flyvningerne 21.-25. blev starten flyttet fra kl. 12.00 til 10.00 (den 24., endda kl. 9:30 om morgenen). Den 15. marts blev en masterplan for 21-23 flyvninger offentliggjort [205] .
Den 21. flyvning , planlagt "ikke tidligere end den 5. marts" [206] , fandt sted den 10. marts [9] . Stigningen langs ruten " M→N " var 11,8 meter; apparatet nåede det højeste punkt på det tidspunkt -2559 m. Landingen var dog tæt på nødsituation: den venstre forreste søjle svævede over toppen af klitten, hvorpå helikopteren landede. Profilen af den næste sektion " N→(O) " gjorde det muligt at krydse " Cirith Ungol " direkte, stige til standarden 10 m og passere med en margin på fem meter over den lokale dominerende højde på -2554 meter. Men i planen blev det foretrukket at flyve rundt om dette massiv langs en L-formet bane med en pause på mere end 90° mod uret [8] .
Den 22. flyvning sluttede i det 102. sekund med en landing 68 meter fra start. Til at begynde med blev dette punkt betegnet " O ", men en dag senere blev flyvningen omklassificeret som et spring " N→N ". Efter 4 sols fuldendte den 23. flyvning denne del af programmet med flyvningen " N → P " (bogstavet " O " blev opgivet) [205] . Den 24. flyvning viste sig igen at være forkortet og blev også registreret som et " P → P " -spring [9] .
Den 25. flyvning gennemførte denne serie af flyvninger med opdaterede hastigheds- ( 5,5 m/s ) og længde ( 704 m ) rekorder [42] . Derefter "hvilede Ingenuity " 11 soler (403-413) ved helidrom " Q ", og Perseverance passerede mere end 1,1 km langs deltaets skråninger til punktet "Tre arme" og oversteg helikopteren, idet den allerede var mod vest. af det. [9] .
Den 26. flyvning var den anden og sidste omfattende demonstration af både operationelle og tekniske evner i udførelsen af enhedens hovedopgave - luftfotografering. Hvis på den 10. flyvningvidenskabsmænd havde brug for billeder af "Relief Ridges", denne gang var "modtagerne" NASA-ingeniører og designere, som modtog fotografier af faldskærmen og fragmenter af "skallen" af ekspeditionens landingsmodul. Hvis der i den 10. flyvning kun blev udført farvefotografering på to centrale segmenter af ruten med skrogmanøvrer inden for ~30°, så blev der i den 26. flyvning taget fotografier på alle fire segmenter, og undersøgelsens azimut ændret til det modsatte. Af hensyn til fotograferingen blev flyvekorridoren reduceret til 8 m [207] .
27. flyvning . Under den første halvdel af rejsen fortsatte helikopteren med at flyve mod vest for at afslutte undersøgelsen af højderyggen med resterne af EDL -modulet i omvendt bevægelse. Efter at have fløjet på denne måde i omkring 100 meter skiftede helikopteren sin kurs mod nordvest, til de stejle skråninger af deltaet. Den 28. flyvning fortsatte flyvningen langs den samme azimut og fuldførte den nær det sted, hvor roveren arbejdede i sol 405-406. I april var dette allerede den femte flyvning i træk - der har ikke været en sådan intensitet af opsendelser siden demonstrationsprogrammet, hvor der blev foretaget 4 flyvninger i april 2021 [9] .
29. flyvning . Faldet i produktionen af solpaneler i den støvede vinterperiode var en forventet begivenhed. I juni, på grund af underopladning af batterier, var energiunderskuddet 2% med udsigt til at stige til 7% ved vintersolhverv (ca. sol 500). For at spare energi blev varmeaktiveringstærsklen sænket fra -15 °C til -40 °C [125] . Det viste sig dog, at indbygget computertimeren også forblev uden opvarmning, på grund af hvis nulstilling fra 3. maj til 5. maj (Sol 427-429) kommunikationen med Ingenuity gik tabt. For at "finde" helikopteren var vi nødt til at udskyde alt arbejdet med ekspeditionsplanen og sætte roveren i tilstanden med døgnovervågning af æteren. I flere uger blev "akkumuleringen" af energi sendt for at genoptage download af billeder fra tidligere flyvninger [127] . Den 26. og 27. maj blev propellerne roteret, og forberedelserne til den 29. flyvning fortsatte [208] . Den 6. juni rapporterede Howard Grip, at inklinometeret var ude af drift på grund af en varmeafbrydelse, og dets funktioner blev overført til andre inerti-navigationssensorer [116] .
At flyvningen fandt sted den 11. juni blev kendt 2 dage senere efter optræden i NASAs fotobank af nye 5 billeder af NAV-kameraet, og den 14. dukkede en ny post op i flyveloggen [9] . Den 18. juni (Sol 472) blev der taget et, og den 20. juli (Sol 503) yderligere tre kontrolfarvefotografier af U -landingsstedet , senere overført til Perseverance [209] .
30. flyvning . Den 13. juli meddelte JPL, at den næste opsendelse ville blive forsinket til begyndelsen af august, afhængigt af passende vejrforhold [162] . Den 6. august blev der foretaget et tjek på minimum (50 rpm), og den 15. august blev motoren bragt til normal hastighed i et par sekunder. Et kortvarigt (33 sek.) hop på 5 meter med en minimum horisontal forskydning på 2 meter fandt sted den 20. august. For at forbedre landingsnøjagtigheden er der planlagt et nyt blink af on-board computeren til september [43] .
Flight 31 , Flight 32 og Flight 33 fandt sted henholdsvis den 6., 18. og 24. september. Disse flyvninger var planlagt ud fra de samme antagelser om energiforbrug og var derfor de samme i højden (10 m), hastigheden (4,75 m/s) og rundt om i tiden [210] . Mellem fly 31 og 32 blev der den 10. september taget ét farvefotografi fra parkeringsområdet. På den 32. flyvning forlod helikopteren helidromen " V " uden forudgående varsel; Den 33. flyvning blev annonceret den 22. september til datoen "ikke tidligere end den 24." [211] . Til fly 32 og 33 ankom de første 5 billeder af navigationskameraet til NASAs fotobank på mindre end et døgn. [43] . Da man så optagelser fra Flight 33, fandt man ud af, at vinden bragte et af de mange fragmenter af nedstigningsmodulet, der var spredt rundt om krateret, til parkeringspladsen under landing den 18. februar 2021. Et stykke materiale blev viklet rundt om det ene landingsstel, men halvvejs mellem " W " og " X " afkroget og faldt tilbage til Mars [212] .
I slutningen af 2021 mindedes drejningerne i opfindsomhedens historie og flyvning , IEEE Spectrums seniorredaktør Evan Ackerman jokede: " Måske burde Perseverance have været navnet på denne lille Mars-helikopter? » [59] . Helikopterholdet skulle være vedholdende selv på stadiet af kampen om en plads om bord på rumfartøjet. Indtil slutningen af 2010'erne fremsatte en hel del NASA-ledere, videnskabsmænd og JPL-medarbejdere aktivt modargumenter mod at integrere en helikopter i den næste ekspedition. I tre år er fremtidens Ingenuity blevet udviklet uden for Mars 2020- projektet og dets budget [213] . Da NASA-ledelsen i foråret 2018 accepterede forsikringer om, at tilføjelsen af en helikopter ikke ville skade ekspeditionens mål, udtalte chefforskeren for dette projekt [214] Kenneth Farley, at det ikke følger af det faktum, at Ingenuity blev taget på. bestyrelsen, at holdet støttede denne beslutning selv med garantier for ingen risiko:
... Jeg er ikke selv tilhænger af en helikopter, og jeg tror ikke på, at der blandt deltagerne i hele Mars 2020-projektet vil være tilhængere af en helikopter.
original tekstDet betyder dog ikke, at projektet understøtter tilføjelsen af helikopteren, selvom det ikke øger missionens risiko. "Jeg er ikke en fortaler for helikopteren, og jeg tror ikke, at Mars 2020-projektet har været en fortaler for helikopteren," sagde han. Den modstand er baseret på troen på, at helikopteren vil være en distraktion og tage væk fra roverens primære videnskabelige arbejde, i det mindste for en kort tid. [213] .
Overbevist om, at helikopteren var en distraktion af en gruppe videnskabsmænd fra en prioriteret videnskabelig opgave, uacceptabel selv i kort tid, konkluderede Farley:
...personligt er jeg anti-helikopter, fordi vi alle arbejder så hårdt for at være effektive her, og 30 dages demonstration af teknologi vil ikke bringe os videnskabeligt foran vores mål.
original tekstDette kommer lige ud af videnskabens tid... Jeg har personligt været modstander af det, fordi vi arbejder meget hårdt for effektivitetsgevinster, og at bruge 30 dage på at arbejde på en teknologidemonstration fremmer ikke disse mål direkte fra et videnskabeligt synspunkt. [213] .
Skepsis fra NASA-ledelsens side var ikke ubegrundet. Forskere, ingeniører og ledere gik ud fra en pragmatisk sammenligning af fordelene ved yderligere luftrekognoscering med de omkostninger, der uundgåeligt falder på tidsplanen for roveren til at fuldføre alle de opgaver, den er tildelt. Tilbage den 30. april, da hun skændtes med Mi-Mi Aung i luften af en fælles konference, advarede Jennifer Trosper om, at takket være auto-navigation overgår roveren i sidste ende helikopteren [215] . Disse beregninger blev bekræftet i foråret 2022: Ved begyndelsen af Sol 400 indtog helikopteren ikke en førende position på banen langs deltaets skråninger, selvom den tilbagelagde en afstand flere gange mindre end roveren. På grund af det øgede tab af tid til genopladning og transmission af telemetri mislykkedes forsøget på at bringe helikopteren til ruteplotterens position, planlagt under opstigningen til deltaet [162] .
I slutningen af "testvinduet" udvidede NASA støtten til Ingenuity med yderligere 30 sols, hvilket begrænsede hyppigheden af afgange til 1 flyvning hver par uger. I fremtiden fortsatte nogle højtstående NASA-embedsmænd med at dæmpe hypen om Mars-helikopteren. Med direkte henvendelse til alle ansatte i Mars 2020-projektet opfordrede Mars Exploration Program Director E. Janson og Mars Principal Investigator M. Meyer personalet til at "være meget disciplineret og koncentrere sig om at indsamle prøver" [216] . Helikopteren i deres rapport til Planetary Advisory Committee (PAC) den 14. juni 2021 blev kun nævnt i datid: "placerede Opfindsomhed og gennemførte teknologidemonstrationsfasen" [217] .
I slutningen af 2021 præsenterede US National Academy of Sciences et nyt 10-årigt koncept for rumudforskning for perioden frem til 2032, hvor der blev lagt vægt på lavprisprojekter [218] , og midler til Mars- projekter blev fastfrosset til det nødvendige niveau for fuldførelse af jordprøveleveringsprogrammet . Det var ikke forudset at sende nye videnskabelige laboratorier til Mars af Curiosity/Perseverance-klassen (og helikoptere med dem), hvilket skubbede de allerede fjerne datoer for den mulige implementering af forbedringer tilbage med mindst yderligere 10 år [219] .
Ideen om Mars-helikoptere endte dog ikke på arkivhylden, men blev videreudviklet. I marts 2022 præsenterede AeroVironment- ingeniører , som tidligere har skabt Ingenuity , konceptet med en ny helikopter med en nyttelast på 280 g. En 90 g manipulator og et selvkørende landingsstel gør det muligt at bruge køretøjer af denne type i stedet for en speciel rover [220] for at vælge patronhylstre med prøver indsamlet af Perseverance [221] .
Træghedsnavigation i forbindelse med flyveprogrammet er en af de knudepunkter, der krævede forbedringer i løbet af "demonstrationen af operationer". I Mars-2020-ekspeditionen blev konceptet med et forskningskompleks implementeret, hvor den planetariske rover er en multifunktionel selvkørende "videnskabelig mejetærsker", og flyet er dens hjælpeoperative enhed. En prøvegendannelsesekspedition kræver flere gennemløb langs et spor, der allerede er fanget af NAV-kameraet. Ved lastning af kerner skal hver returflyvning slutte ved afgangspunktet, og for at regne dette øjeblik ud, blev landingens nøjagtighed sat i opgaven med den 31. flyvning [43] . I mellemtiden tillader atmosfæren med en tæthed på 1/100 af jordens fysisk ikke at gentage terrestriske helikopteres manøvrer og landingsteknikker [69] [100] . En af designerne sammenlignede dette med at gå i ganghastighed i 5. gear [222] .
Det særlige valg af en "flad jævn overflade" til de første flyvninger [87] skyldtes orienteringsteknologien ved hjælp af todimensionelle billeder af navigationskameraet, hvor nøjagtigheden og selve muligheden for at opnå en tredje dimension hviler på begrænsningerne af lidar . I praksis lettede helikopteren ikke over 12 meter, selvom Lidar Lite v3-pasgrænsen var 40 m [118] . Begrænsningerne af denne enhed med hensyn til typen af overflade kunne dog ikke overvindes: På grund af overfloden af lyse pletter på overfladen turde holdet ikke flyve over vraget af " himmelkranen " [42] .
Når man taler om forfinelsen af relieffet af Mars fra en helikopter, skal man huske på, at Mastcam stereopar , filmet fra en 2-meters højde, konkurrerer med RTE-rammer. Desuden er koordinaterne for NAV / RTE-rammerne ukendte på optagelsestidspunktet. Rapporterne om flyvning 16-19 nævnte ikke brugen af detaljeret luftfotografering af den 9. flyvning " E→F " ved valg af mellemlandinger " J ", " K " og " L " ved flyvning på samme rute i den modsatte retning. I mellemtiden var det her, ved punktet " K ", i slutningen af den 17. flyvning, sigtelinjen blev blokeret 3 meter fra jorden, og kommunikationen med roveren var midlertidigt tabt [133] .
På grund af begrænsningen af mængden af trafik under Zigbee-protokollen, måtte 700 MB post-flight telemetri opdeles i flere kommunikationssessioner. Roveren, som en mellemmand mellem helikopteren og Jorden, brugte omkring 6 timer på den første download af data og fotografiske materialer [223] . Farvefotografering er fortsat relevant for "fragt"-helikoptere; især skal de filme søsætningen af skibet, som vil blive lastet med jordprøver [221] .
Således vil oplevelsen af Opfindsomhed blive anvendt hurtigere, end man kunne forvente. Den 15. september 2022 bekræftede NASA's Planetary Science Division Laurie Gleize intentionen om at bruge to af disse helikoptere [224] , og den 20. oktober 2022 talte JPLs Vandi Verma om det på University of Arizona [225] .
| site/ drev |
Sol | datoen | Koordinater | Højdemærke _ |
Kilometertal, meter | Opfindsomhed | |||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| geografisk | nordligst | østlig | dag | i alt | |||||
| 3_0 | 13 | 3.3.2021 | 18°26′41″ s. sh. 77°27′03″ Ø / 18,44463 ° N sh. 77,45089° Ø d. / 18,44463; 77,45089 | 1093299.695 | 4354494.086 | -2569,91 | 0 | 0 | |
| 3_110 | fjorten | 4.3.2021 | 18°26′40″ s. sh. 77°27′03″ Ø / 18,44454 ° N sh. 77,45095° Ø d. / 18,44454; 77,45095 | 1093294,73 | 4354497.517 | -2569,86 | 6,255 | 6,255 | |
| 3_386 | femten | 5.3.2021 | 18°26′43″ s. sh. 77°27′04″ Ø / 18,44514 ° N sh. 77,45103° Ø d. / 18,44514; 77,45103 | 1093329.801 | 4354502.424 | -2569,94 | 36.393 | 42.648 | |
| 3_578 | 16 | 6.3.2021 | 18°26′43″ s. sh. 77°27′05″ Ø / 18,44528 ° N sh. 77,4515° Ø d. / 18,44528; 77,4515 | 1093338.387 | 4354528.468 | -2569,29 | 27.434 | 70,082 | |
| 3_770 | tyve | 11.3.2021 | 18°26′43″ s. sh. 77°27′07″ Ø / 18,44515 ° N sh. 77,45186° Ø d. / 18,44515; 77,45186 | 1093330,59 | 4354548,64 | -2568,93 | 23.424 | 93,506 | |
| 3_792 | 23 | 14.3.2021 | 18°26′43″ s. sh. 77°27′06″ Ø / 18,4452 ° N sh. 77,45178° Ø d. / 18.4452; 77,45178 | 1093333.786 | 4354544.202 | -2568,97 | 5,47 | 98,976 | |
| 3_828 | 29 | 20.3.2021 | 18°26′43″ s. sh. 77°27′07″ Ø / 18,44516 ° N sh. 77,45182° Ø d. / 18,44516; 77,45182 | 1093331.539 | 4354546.709 | -2568,93 | 3,943 | 102,919 | |
| 3_1044 | 31 | 22.3.2021 | 18°26′43″ s. sh. 77°27′05″ Ø / 18,44518 ° N sh. 77,45133° Ø d. / 18,44518; 77,45133 | 1093332.465 | 4354519.166 | -2569,6 | 33.391 | 136,31 | |
| 3_1266 | 32 | 23.3.2021 | 18°26′41″ s. sh. 77°27′04″ Ø / 18,4447 ° N sh. 77,4512° Ø d. / 18.4447; 77,4512 | 1093304.014 | 4354511.566 | -2569,81 | 30,608 | 166,918 | |
| 3_1374 | 33 | 24.3.2021 | 18°26′41″ s. sh. 77°27′04″ Ø / 18,44475 ° N sh. 77,45102° Ø d. / 18,44475; 77,45102 | 1093307.106 | 4354501.886 | -2569,99 | 12,96 | 179,878 | |
| 3_1392 | 34 | 25.3.2021 | 18°26′41″ s. sh. 77°27′04″ Ø / 18,44486 ° N sh. 77,45102° Ø d. / 18,44486; 77,45102 | 1093313.659 | 4354501.722 | -2569,99 | 6.555 | 186.433 | aflæsning (42) |
| 3_1398 | 43 | 3.4.2021 | 18°26′42″ s. sh. 77°27′04″ Ø / 18,44494 ° N sh. 77,45102° Ø d. / 18,44494; 77,45102 | 1093318.259 | 4354501.894 | -2570,02 | 4,603 | 191.036 | |
| 3_1416 | 44 | 4.4.2021 | 18°26′42″ s. sh. 77°27′04″ Ø / 18,44494 ° N sh. 77,45102° Ø d. / 18,44494; 77,45102 | 1093318.415 | 4354501.662 | -2570,02 | 0,28 | 191,316 | |
| 3_1708 | 47 | 7.4.2021 | 18°26′41″ s. sh. 77°27′06″ Ø / 18,44478 ° N sh. 77,45153° Ø d. / 18,44478; 77,45153 | 1093308.697 | 4354530.283 | -2569,54 | 38,43 | 229.746 | |
| 3_1850 | 48 | 8.4.2021 | 18°26′42″ s. sh. 77°27′07″ Ø / 18,44487 ° N sh. 77,45182° Ø d. / 18,44487; 77,45182 | 1093314.164 | 4354546.553 | -2569,04 | 17.172 | 246.918 | |
| 3_1950 | 49 | 9.4.2021 | 18°26′41″ s. sh. 77°27′07″ Ø / 18,4448 ° N sh. 77,45202° Ø d. / 18.4448; 77,45202 | 1093309.691 | 4354557.816 | -2568,98 | 12.127 | 259.045 | |
| 3_2046 | 52 | 12.4.2021 | 18°26′41″ s. sh. 77°27′08″ Ø / 18,44475 ° N sh. 77,45214° Ø d. / 18,44475; 77,45214 | 1093307.12 | 4354564.594 | -2569,05 | 11.523 | 270,568 | |
| 3_2150 | 65 | 26.4.2021 | 18°26′41″ s. sh. 77°27′08″ Ø / 18,44467 ° N sh. 77,45223° Ø d. / 18,44467; 77,45223 | 1093302.011 | 4354569.415 | -2569 | 8.499 | 279,067 | |
| 3_2208 | 66 | 27.4.2021 | 18°26′40″ s. sh. 77°27′08″ Ø / 18,44453 ° N sh. 77,4523° Ø d. / 18,44453; 77,4523 | 1093293.855 | 4354573.466 | -2569,32 | 9,207 | 288,274 | |
| 3_2346 | 72 | 3.5.2021 | 18°26′39″ s. sh. 77°27′09″ Ø / 18,44428 ° N sh. 77,45252° Ø d. / 18,44428; 77,45252 | 1093278.999 | 4354585.826 | -2569,14 | 19.468 | 307.742 | |
| 3_2430 | 73 | 4.5.2021 | 18°26′39″ s. sh. 77°27′09″ Ø / 18.44413 ° N sh. 77,45259° Ø d. / 18,44413; 77,45259 | 1093269.989 | 4354589.755 | -2568,81 | 9,833 | 317.575 | flynummer 5 (76) |
| 4_0 | 84 | 15.5.2021 | 18°26′39″ s. sh. 77°27′08″ Ø / 18,44422 ° N sh. 77,45228° Ø d. / 18,44422; 77,45228 | 1093275.518 | 4354572.28 | -2569,3 | 18.372 | 335.947 | |
| 4_48 | 86 | 17.5.2021 | 18°26′39″ s. sh. 77°27′08″ Ø / 18,44416 ° N sh. 77,45222° Ø d. / 18,44416; 77,45222 | 1093272.017 | 4354569.045 | -2569,2 | 4,767 | 340,714 | flynummer 6 (91) |
| 4_136 | 91 | 23.5.2021 | 18°26′38″ s. sh. 77°27′08″ Ø / 18,44388 ° N sh. 77,45221° Ø d. / 18,44388; 77,45221 | 1093255.418 | 4354568.374 | -2569,23 | 19,67 | 360.384 | |
| 4_218 | 100 | 1.6.2021 | 18°26′38″ s. sh. 77°27′08″ Ø / 18,44376 ° N sh. 77,45216° Ø d. / 18,44376; 77,45216 | 1093248.456 | 4354565.816 | -2569.197 | 16.433 | 376.817 | |
| 4_372 | 102 | 3.6.2021 | 18°26′36″ s. sh. 77°27′06″ Ø / 18,44325 ° N sh. 77,45153° Ø d. / 18,44325; 77,45153 | 1093218.345 | 4354530.161 | -2568.954 | 47.578 | 424.395 | |
| 4_430 | 103 | 4.6.2021 | 18°26′35″ s. sh. 77°27′04″ Ø / 18.443 ° N sh. 77,45119° Ø d. / 18.443; 77,45119 | 1093203.102 | 4354511.439 | -2568.864 | 24.192 | 448.587 | |
| 4_510 | 104 | 5.6.2021 | 18°26′33″ s. sh. 77°27′03″ Ø / 18,44242 ° N sh. 77,45086° Ø d. / 18,44242; 77,45086 | 1093169.054 | 4354492.887 | -2568.932 | 38,82 | 487.407 | |
| 4_592 | 105 | 6.6.2021 | 18°26′31″ s. sh. 77°27′03″ Ø / 18.44201 ° N sh. 77,4507° Ø d. / 18,44201; 77,4507 | 1093144.443 | 4354483.453 | -2568,51 | 26,57 | 513.977 | flynummer 7 (107) |
| 4_644 | 107 | 8.6.2021 | 18°26′31″ s. sh. 77°27′02″ Ø / 18,44188 ° N sh. 77,45068° Ø d. / 18,44188; 77,45068 | 1093136.715 | 4354482.512 | -2568.522 | 9,053 | 523,03 | |
| 4_738 | 108 | 9.6.2021 | 18°26′30″ s. sh. 77°27′01″ Ø / 18,44178 ° N sh. 77,45032° Ø d. / 18,44178; 77,45032 | 1093130.825 | 4354462.152 | -2568.673 | 21.848 | 544.878 | |
| 4_822 | 109 | 10.6.2021 | 18°26′28″ s. sh. 77°26′59″ Ø / 18.44112 ° N sh. 77,44973° Ø d. / 18.44112; 77,44973 | 1093091.803 | 4354428.843 | -2568.707 | 51,636 | 596.514 | |
| 4_922 | 110 | 11.6.2021 | 18°26′25″ N sh. 77°26′59″ Ø / 18,4402 ° N sh. 77,44964° Ø d. / 18.4402; 77.44964 | 1093037.237 | 4354424.255 | -2568,9 | 56.896 | 653,41 | |
| 4_1062 | 113 | 14.6.2021 | 18°26′23″ s. sh. 77°26′58″ Ø / 18,43961 ° N sh. 77,44954° Ø d. / 18,43961; 77.44954 | 1093002.356 | 4354418.312 | -2569.137 | 35.749 | 689.159 | |
| 4_1250 | 116 | 17.6.2021 | 18°26′21″ s. sh. 77°26′58″ Ø / 18,43907 ° N sh. 77,4494° Ø d. / 18,43907; 77,4494 | 1092970.249 | 4354410,67 | -2568.073 | 46,266 | 735.425 | flynummer 8 (120) |
| 4_1422 | 122 | 23.6.2021 | 18°26′22″ s. sh. 77°26′58″ Ø / 18,43957 ° N sh. 77,44941° Ø d. / 18,43957; 77.44941 | 1093000.012 | 4354411.196 | -2568.959 | 30.397 | 765.822 | |
| 4_1644 | 123 | 24.6.2021 | 18°26′18″ s. sh. 77°26′59″ Ø / 18,43846 ° N sh. 77,44964° Ø d. / 18,43846; 77.44964 | 1092934.074 | 4354423,77 | -2568.479 | 72,8 | 838.622 | |
| 4_1712 | 124 | 25.6.2021 | 18°26′18″ s. sh. 77°26′58″ Ø / 18,43834 ° N sh. 77,44956° Ø d. / 18,43834; 77.44956 | 1092927.062 | 4354419.546 | -2568.213 | 8,187 | 846.809 | |
| 4_1776 | 126 | 27.6.2021 | 18°26′17″ s. sh. 77°26′59″ Ø / 18,43804 ° N sh. 77,44982° Ø d. / 18,43804; 77.44982 | 1092909.298 | 4354434.19 | -2568.582 | 24.706 | 871.515 | |
| 4_1860 | 127 | 29.6.2021 | 18°26′15″ s. sh. 77°27′00″ Ø / 18,43738 ° N sh. 77,44996° Ø d. / 18,43738; 77,44996 | 1092870.189 | 4354441.988 | -2569.112 | 40,369 | 911.884 | |
| 4_1878 | 128 | 30.6.2021 | 18°26′15″ s. sh. 77°27′00″ Ø / 18,43743 ° N sh. 77,44996° Ø d. / 18,43743; 77,44996 | 1092873.002 | 4354442.314 | -2569.176 | 2.832 | 914.716 | |
| 4_2222 | 129 | 1.7.2021 | 18°26′13″ s. sh. 77°27′01″ Ø / 18,43704 ° N sh. 77,45041° Ø d. / 18,43704; 77,45041 | 1092850.236 | 4354467.38 | -2569.245 | 51,438 | 966.154 | |
| 5_0 | 130 | 2.7.2021 | 18°26′09″ s. sh. 77°27′06″ Ø / 18,43576 ° N sh. 77,45173°E d. / 18,43576; 77,45173 | 1092773.812 | 4354541.286 | -2570.634 | 125,464 | 1091.618 | |
| 5_500 | 131 | 3.7.2021 | 18°26′03″ s. sh. 77°27′07″ Ø / 18,43403 ° N sh. 77,45205° Ø d. / 18,43403; 77,45205 | 1092671.686 | 4354559.375 | -2573.354 | 105,84 | 1197.458 | flynummer 9 (133) |
| 5_894 | 134 | 6.7.2021 | 18°25′57″ s. sh. 77°27′08″ Ø / 18,43248 ° N sh. 77,45229° Ø d. / 18,43248; 77,45229 | 1092579.398 | 4354573.279 | -2575.162 | 94,725 | 1292.183 | |
| 5_1388 | 135 | 7.7.2021 | 18°25′52″ s. sh. 77°27′08″ Ø / 18,43114 ° N sh. 77,45215°E d. / 18,43114; 77,45215 | 1092500.047 | 4354565.102 | -2580,235 | 104,221 | 1396.404 | |
| 5_1572 | 136 | 8.7.2021 | 18°25′50″ s. sh. 77°27′07″ Ø / 18,43056 ° N sh. 77,45204° Ø d. / 18,43056; 77,45204 | 1092466.152 | 4354559.214 | -2582,63 | 36,408 | 1432.812 | |
| 5_1812 | 137 | 9.7.2021 | 18°25′48″ s. sh. 77°27′08″ Ø / 18,42998 ° N sh. 77,45215°E d. / 18,42998; 77,45215 | 1092431.417 | 4354565.203 | -2583.792 | 37.479 | 1470,291 | fly nr. 10 (152) |
| 5_2296 | 153 | 25.7.2021 | 18°25′42″ s. sh. 77°27′07″ Ø / 18,42837 ° N sh. 77,45203° Ø d. / 18,42837; 77,45203 | 1092336.2 | 4354558.357 | -2585,87 | 99,634 | 1569.925 | |
| 5_2512 | 155 | 27.7.2021 | 18°25′40″ s. sh. 77°27′06″ Ø / 18,42778 ° N sh. 77,45158° Ø d. / 18,42778; 77.45158 | 1092300.915 | 4354532.897 | -2585.087 | 44.484 | 1614.409 | |
| 6_0 | 157 | 29.7.2021 | 18°25′40″ s. sh. 77°27′06″ Ø / 18,42769 ° N sh. 77,45165°E d. / 18,42769; 77,45165 | 1092296.026 | 4354537.045 | -2584.922 | 6,571 | 1620,98 | fly nr. 11 (163) |
| 6_170 | 168 | 10.8.2021 | 18°25′38″ s. sh. 77°27′06″ Ø / 18,42725 ° N sh. 77,45161° Ø d. / 18,42725; 77,45161 | 1092269.875 | 4354534.617 | -2582.788 | 31.869 | 1652.849 | |
| 6_410 | 169 | 11.8.2021 | 18°25′40″ s. sh. 77°27′03″ Ø / 18,42764 ° N sh. 77,45081° Ø d. / 18,42764; 77,45081 | 1092292.916 | 4354489.589 | -2585.463 | 53,259 | 1706.108 | |
| 6_892 | 170 | 12.8.2021 | 18°25′42″ s. sh. 77°26′57″ Ø / 18,42844 ° N sh. 77,4492° Ø d. / 18,42844; 77,4492 | 1092340.214 | 4354399.401 | -2585.785 | 104.552 | 1810,66 | |
| 6_1450 | 171 | 13.8.2021 | 18°25′46″ s. sh. 77°26′52″ Ø / 18,42955 ° N sh. 77,44768° Ø d. / 18,42955; 77,44768 | 1092405.858 | 4354313.697 | -2583.672 | 111.873 | 1922.533 | |
| 6_1648 | 173 | 15.8.2021 | 18°25′47″ s. sh. 77°26′49″ Ø / 18,42961 ° N sh. 77,44705° Ø d. / 18,42961; 77,44705 | 1092409,67 | 4354278.209 | -2581.385 | 39,211 | 1961.744 | fly nr. 12 (174) |
| 6_1752 | 175 | 17.8.2021 | 18°25′47″ s. sh. 77°26′48″ Ø / 18,42966 ° N sh. 77,44679° Ø d. / 18,42966; 77,44679 | 1092412.611 | 4354263.98 | -2579.604 | 20,684 | 1982.428 | |
| 6_2250 | 177 | 19.8.2021 | 18°25′50″ s. sh. 77°26′44″ Ø / 18,43051 ° N sh. 77,44545° Ø d. / 18,43051; 77,44545 | 1092463.137 | 4354188.752 | -2579.368 | 93,936 | 2076.364 | |
| 6_2666 | 178 | 20.8.2021 | 18°25′51″ s. sh. 77°26′40″ Ø / 18,43083 ° N sh. 77,44431° Ø d. / 18,43083; 77,44431 | 1092481.61 | 4354124.422 | -2574.667 | 81,82 | 2158.184 | |
| 7_0 | 180 | 22.8.2021 | 18°25′51″ s. sh. 77°26′40″ Ø / 18,43074 ° N sh. 77,44437° Ø d. / 18,43074; 77,44437 | 1092476.503 | 4354127.515 | -2574.524 | 10,965 | 2169,149 | fly nr. 13 (193) |
| 7_346 | 199 | 10.9.2021 | 18°25′52″ s. sh. 77°26′36″ Ø / 18,43123 ° N sh. 77,44332° Ø d. / 18,43123; 77,44332 | 1092505.595 | 4354068,95 | -2574.186 | 72.636 | 2241.785 | |
| 7_1172 | 200 | 12.9.2021 | 18°25′57″ s. sh. 77°26′26″ Ø / 18,43255 ° N sh. 77,44069° Ø d. / 18,43255; 77,44069 | 1092583,7 | 4353920.666 | -2571.841 | 169.855 | 2411,64 | |
| 7_1358 | 201 | 13.9.2021 | 18°25′58″ s. sh. 77°26′29″ Ø / 18,4327 ° N sh. 77,44129° Ø d. / 18,4327; 77,44129 | 1092592.835 | 4353954.419 | -2574.247 | 42.233 | 2453.873 | |
| 7_1556 | 202 | 14.9.2021 | 18°26′00″ s. sh. 77°26′30″ Ø / 18,43327 ° N sh. 77,44176° Ø d. / 18,43327; 77,44176 | 1092626.708 | 4353981.044 | -2575.186 | 45,214 | 2499.087 | |
| 7_1716 | 203 | 15.9.2021 | 18°26′00″ s. sh. 77°26′32″ Ø / 18,43333 ° N sh. 77,44225° Ø d. / 18,43333; 77,44225 | 1092630.286 | 4354008.453 | -2574.432 | 29.355 | 2528.442 | |
| 7_1836 | 204 | 16.9.2021 | 18°26′00″ s. sh. 77°26′33″ Ø / 18,4334 ° N sh. 77,44241° Ø d. / 18,4334; 77,44241 | 1092634.105 | 4354017.564 | -2573.582 | 17.007 | 2545.449 | |
| 7_2050 | 210 | 22.9.2021 | 18°26′02″ s. sh. 77°26′32″ Ø / 18,43379 ° N sh. 77,44212° Ø d. / 18,43379; 77,44212 | 1092657.036 | 4354001.307 | -2573,32 | 52.353 | 2597.802 | fly nr. 14 (241) |
| 217–235 : for perioden med den øvre konjunktion mellem Jorden og Mars (28. september - 17. oktober) blev der indført et moratorium for radioudveksling med køretøjer | |||||||||
| 7_2246 | 237 | 20.10.2021 | 18°26′02″ s. sh. 77°26′34″ Ø / 18,43391 ° N sh. 77,44266° Ø d. / 18,43391; 77,44266 | 1092664.566 | 4354031.782 | -2571,05 | 32.519 | 2630.321 | |
| 7_2326 | 238 | 21.10.2021 | 18°26′02″ s. sh. 77°26′35″ Ø / 18,43387 ° N sh. 77,44296° Ø d. / 18,43387; 77,44296 | 1092661.839 | 4354048.478 | -2568.982 | 17,87 | 2648.191 | |
| 7_2440 | 239 | 22.10.2021 | 18°26′02″ s. sh. 77°26′35″ Ø / 18,43396 ° N sh. 77,44301° Ø d. / 18,43396; 77,44301 | 1092667.455 | 4354051.396 | -2568.986 | 11.663 | 2659.854 | |
| 8_0 | 248 | 31.10.2021 | 18°26′02″ s. sh. 77°26′35″ Ø / 18,43396 ° N sh. 77,44302° Ø d. / 18,43396; 77,44302 | 1092667.644 | 4354051.81 | -2569.154 | 0,697 | 2660.551 | fly nr. 15 (254) fly nr. 16 (268) |
| 8_64 | 278 | 1.12.2021 | 18°26′02″ s. sh. 77°26′35″ Ø / 18,43393 ° N sh. 77,44306° Ø d. / 18,43393; 77,44306 | 1092665.381 | 4354054.035 | -2568.706 | 6,336 | 2666.887 | |
| 8_256 | 280 | 3.12.2021 | 18°26′02″ s. sh. 77°26′33″ Ø / 18,43388 ° N sh. 77,44244° Ø d. / 18,43388; 77,44244 | 1092662.365 | 4354018.973 | -2572.03 | 36,265 | 2703.152 | |
| 8_410 | 281 | 4.12.2021 | 18°26′00″ s. sh. 77°26′31″ Ø / 18,43344 ° N sh. 77,44202° Ø d. / 18,43344; 77,44202 | 1092636.686 | 4353995.901 | -2574.434 | 36,265 | 2739,417 | fly nr. 17 (282) |
| 8_458 | 283 | 6.12.2021 | 18°26′00″ s. sh. 77°26′31″ Ø / 18,43346 ° N sh. 77,44208° Ø d. / 18,43346; 77,44208 | 1092637.855 | 4353999.068 | -2574.299 | 3,978 | 2743.395 | |
| 8_734 | 285 | 8.12.2021 | 18°25′58″ s. sh. 77°26′29″ Ø / 18,43277 ° N sh. 77,44145° Ø d. / 18,43277; 77.44145 | 1092596.904 | 4353963.479 | -2574.898 | 62,35 | 2805.745 | |
| 9_0 | 286 | 9.12.2021 | 18°25′58″ s. sh. 77°26′29″ Ø / 18,43266 ° N sh. 77,44137° Ø d. / 18,43266; 77,44137 | 1092590.381 | 4353959.256 | -2574.438 | 8,038 | 2813.783 | fly nr. 18 (292) |
| 9_82 | 328 | 21.1.2022 | 18°25′57″ s. sh. 77°26′29″ Ø / 18,4326 ° N sh. 77,44141° Ø d. / 18,4326; 77.44141 | 1092586.931 | 4353961.386 | -2574.295 | 4.345 | 2818.128 | |
| 9_178 | 333 | 26.1.2022 | 18°25′57″ s. sh. 77°26′29″ Ø / 18,43261 ° N sh. 77,44135°E d. / 18,43261; 77,44135 | 1092587.138 | 4353957.824 | -2574.261 | 13.506 | 2831.634 | |
| 9_276 | 335 | 28.1.2022 | 18°25′57″ s. sh. 77°26′29″ Ø / 18,43261 ° N sh. 77,44131° Ø d. / 18,43261; 77.44131 | 1092587.327 | 4353955.939 | -2574.225 | 9.005 | 2840,639 | |
| 9_1554 | 340 | 2.2.2022 | 18°25′51″ s. sh. 77°26′35″ Ø / 18,43071 ° N sh. 77,44319° Ø d. / 18,43071; 77,44319 | 1092474.929 | 4354061.217 | -2574.644 | 237.777 | 3078.416 | |
| 9_2818 | 341 | 3.2.2022 | 18°25′47″ s. sh. 77°26′48″ Ø / 18,42977 ° N sh. 77,44675° Ø d. / 18,42977; 77,44675 | 1092419.055 | 4354261.48 | -2580.704 | 240,73 | 3319.146 | |
| 9_2858 | 342 | 4.2.2022 | 18°25′47″ s. sh. 77°26′49″ Ø / 18,42968 ° N sh. 77,44695° Ø d. / 18,42968; 77,44695 | 1092413.606 | 4354272,96 | -2581.134 | 12.812 | 3331.958 | |
| 9_2982 | 343 | 5.2.2022 | 18°25′46″ s. sh. 77°26′49″ Ø / 18,42946 ° N sh. 77,44704° Ø d. / 18,42946; 77,44704 | 1092400.408 | 4354277.861 | -2579.959 | 19.242 | 3351,2 | fly nr. 19 (345) |
| 9_3478 | 351 | 14.2.2022 | 18°25′44″ s. sh. 77°26′54″ Ø / 18,42898 ° N sh. 77,44841°E d. / 18,42898; 77.44841 | 1092371.938 | 4354354.807 | -2584.674 | 92.398 | 3443.598 | |
| 9_5156 | 351 | 14.2.2022 | 18°25′45″ s. sh. 77°27′08″ Ø / 18,42921 ° N sh. 77,45236° Ø d. / 18,42921; 77,45236 | 1092385.777 | 4354577.125 | -2585.345 | 313.832 | 3757,43 | |
| 9_5676 | 352 | 15.2.2022 | 18°25′49″ s. sh. 77°27′08″ Ø / 18.43021 ° N sh. 77,45231° Ø d. / 18,43021; 77,45231 | 1092445.356 | 4354573.996 | -2581.982 | 82.352 | 3839.782 | |
| 9_6884 | 353 | 16.2.2022 | 18°25′58″ s. sh. 77°27′08″ Ø / 18,43285 ° N sh. 77,45211° Ø d. / 18,43285; 77,45211 | 1092601.769 | 4354563.063 | -2575.001 | 212.419 | 4052.201 | |
| 9_7894 | 354 | 17.2.2022 | 18°26′09″ s. sh. 77°27′06″ Ø / 18,43593 ° N sh. 77,45178° Ø d. / 18,43593; 77,45178 | 1092783,97 | 4354544.138 | -2570.813 | 186.748 | 4238.949 | |
| 9_9314 | 355 | 18.2.2022 | 18°26′24″ s. sh. 77°27′05″ Ø / 18.44009 ° N sh. 77,45146° Ø d. / 18,44009; 77,45146 | 1093030.646 | 4354526.532 | -2569,76 | 267.688 | 4506.637 | |
| 10_0 | 359 | 22.2.2022 | 18°26′26″ s. sh. 77°27′07″ Ø / 18,44069 ° N sh. 77,45189° Ø d. / 18,44069; 77,45189 | 1093066.315 | 4354550.697 | -2569.719 | 43.795 | 4550.432 | |
| 10_1114 | 360 | 23.2.2022 | 18°26′38″ s. sh. 77°27′08″ Ø / 18,44386 ° N sh. 77,45217° Ø d. / 18,44386; 77,45217 | 1093253.994 | 4354566.324 | -2569.222 | 204,68 | 4755.112 | |
| 11_0 | 361 | 24.2.2022 | 18°26′38″ s. sh. 77°27′09″ Ø / 18,44389 ° N sh. 77,45244° Ø d. / 18,44389; 77,45244 | 1093256.238 | 4354581.348 | -2568.722 | 19.461 | 4774.573 | |
| 11_108 | 362 | 25.2.2022 | 18°26′38″ s. sh. 77°27′09″ Ø / 18,4439 ° N sh. 77,45243° Ø d. / 18.4439; 77,45243 | 1093256,69 | 4354581.159 | -2568.722 | 9,392 | 4783.965 | fly nr. 20 (364) fly nr. 21 (375) |
| 11_1110 | 379 | 14.3.2022 | 18°26′46″ s. sh. 77°27′05″ Ø / 18,44623 ° N sh. 77,45147° Ø d. / 18,44623; 77,45147 | 1093394.577 | 4354527.135 | -2568.834 | 198.829 | 4982.794 | |
| 12_0 | 381 | 16.3.2022 | 18°26′56″ s. sh. 77°27′16″ Ø / 18.449 ° N sh. 77,45432° Ø d. / 18.449; 77,45432 | 1093558.666 | 4354687.436 | -2569.756 | 252.122 | 5234.916 | |
| 13_0 | 382 | 18.3.2022 | 18°27′04″ s. sh. 77°27′32″ Ø / 18.4512 ° N sh. 77,45894° Ø d. / 18.4512; 77,45894 | 1093689.291 | 4354946.946 | -2571.202 | 293.602 | 5528.518 | |
| 13_1280 | 383 | 19.3.2022 | 18°27′13″ s. sh. 77°27′43″ Ø / 18,45367 ° N sh. 77,46186° Ø d. / 18,45367; 77,46186 | 1093835.787 | 4355111.055 | -2570.644 | 233.499 | 5762.017 | fly nr. 22 (384) |
| 13_2448 | 384 | 20.3.2022 | 18°27′25″ s. sh. 77°27′43″ Ø / 18,45707 ° N sh. 77,46201° Ø d. / 18,45707; 77,46201 | 1094037.232 | 4355119.255 | -2568,77 | 209,919 | 5971.936 | |
| 14_0 | 385 | 21.3.2022 | 18°27′26″ s. sh. 77°27′43″ Ø / 18,45729 ° N sh. 77,46194° Ø d. / 18,45729; 77.46194 | 1094050.24 | 4355115.428 | -2568.821 | 13.762 | 5985.698 | |
| 14_1176 | 386 | 22.3.2022 | 18°27′39″ s. sh. 77°27′47″ Ø / 18,46079 ° N sh. 77,46313° Ø d. / 18,46079; 77,46313 | 1094257.826 | 4355182.666 | -2567.888 | 234.895 | 6220.593 | |
| 15_0 | 387 | 23.3.2022 | 18°27′52″ s. sh. 77°27′42″ Ø / 18,46448 ° N sh. 77,46158° Ø d. / 18,46448; 77.46158 | 1094476.228 | 4355095.315 | -2567.741 | 259.686 | 6480.279 | fly nr. 23 (388) |
| 15_1334 | 388 | 24.3.2022 | 18°28′02″ s. sh. 77°27′30″ Ø / 18,4672 ° N sh. 77,45835° Ø d. / 18,4672; 77,45835 | 1094637.585 | 4354913.826 | -2564.694 | 254.402 | 6734.681 | |
| 16_0 | 389 | 25.3.2022 | 18°28′06″ s. sh. 77°27′16″ Ø / 18,4683 ° N sh. 77,45444° Ø d. / 18,4683; 77.45444 | 1094702.731 | 4354693.996 | -2563,19 | 239.974 | 6974.655 | |
| 17_0 | 394 | 30.3.2022 | 18°28′06″ s. sh. 77°27′08″ Ø / 18,46821 ° N sh. 77,45216° Ø d. / 18,46821; 77,45216 | 1094697.453 | 4354565.589 | -2562.117 | 129.684 | 7104.339 | |
| 17_1064 | 395 | 31.3.2022 | 18°28′04″ s. sh. 77°26′55″ Ø / 18,46785 ° N sh. 77,44869° Ø d. / 18,46785; 77,44869 | 1094675.926 | 4354370.905 | -2556.352 | 197.831 | 7302.17 | |
| 18_0 | 396 | 1.4.2022 | 18°28′03″ s. sh. 77°26′45″ Ø / 18,46737 ° N sh. 77,44595° Ø d. / 18,46737; 77,44595 | 1094647.802 | 4354216.711 | -2557.743 | 158,277 | 7460.447 | |
| 18_320 | 397 | 2.4.2022 | 18°28′00″ s. sh. 77°26′43″ Ø / 18,46679 ° N sh. 77,44515° Ø d. / 18,46679; 77,44515 | 1094613.231 | 4354171.735 | -2557.784 | 66.696 | 7527.143 | fly nr. 24 (398) |
| 18_1622 | 398 | 3.4.2022 | 18°27′56″ s. sh. 77°26′33″ Ø / 18,46558 ° N sh. 77,4425° Ø d. / 18,46558; 77,4425 | 1094541.902 | 4354022.819 | -2558.496 | 230,371 | 7757.514 | |
| 19_0 | 399 | 4.4.2022 | 18°27′51″ s. sh. 77°26′21″ Ø / 18,46406 ° N sh. 77,43907° Ø d. / 18,46406; 77,43907 | 1094451.459 | 4353829.982 | -2556.991 | 214.495 | 7972.009 | |
| 19_1126 | 400 | 5.4.2022 | 18°27′43″ s. sh. 77°26′10″ Ø / 18,46194 ° N sh. 77,43611° Ø d. / 18,46194; 77.43611 | 1094326.122 | 4353663.102 | -2555.174 | 212.767 | 8184.776 | |
| 19_2066 | 401 | 6.4.2022 | 18°27′42″ s. sh. 77°25′59″ Ø / 18,4616 ° N sh. 77,43298° Ø d. / 18.4616; 77,43298 | 1094305.518 | 4353487.249 | -2551.927 | 179.959 | 8364.735 | |
| 20_0 | 402 | 7.4.2022 | 18°27′38″ s. sh. 77°25′48″ Ø / 18,46062 ° N sh. 77,43°E d. / 18,46062; 77,43 | 1094247.42 | 4353319.672 | -2552.059 | 180.355 | 8545,09 | flynummer 25 (403) |
| 20_1422 | 404 | 9.4.2022 | 18°27′34″ s. sh. 77°25′33″ Ø / 18,45932 ° N sh. 77,42576° Ø d. / 18,45932; 77,42576 | 1094170.509 | 4353081.256 | -2547.731 | 256.546 | 8801.636 | |
| 21_0 | 405 | 10.4.2022 | 18°27′25″ s. sh. 77°25′18″ Ø / 18,45708 ° N sh. 77,42178° Ø d. / 18,45708; 77,42178 | 1094037.722 | 4352857.825 | -2549.868 | 264.983 | 9066.619 | |
| 21_1126 | 407 | 12.4.2022 | 18°27′19″ s. sh. 77°25′07″ Ø / 18,4554 ° N sh. 77,41858° Ø d. / 18.4554; 77.41858 | 1093937.962 | 4352677.976 | -2551.551 | 206.774 | 9273.393 | |
| 21_2560 | 408 | 13.4.2022 | 18°27′14″ s. sh. 77°24′51″ Ø / 18,45383 ° N sh. 77,41414° Ø d. / 18,45383; 77.41414 | 1093845.364 | 4352427.892 | -2549.271 | 270,267 | 9543,66 | |
| 22_0 | 409 | 14.4.2022 | 18°27′14″ s. sh. 77°24′38″ Ø / 18,45395 ° N sh. 77,41042° Ø d. / 18,45395; 77,41042 | 1093852.075 | 4352218.939 | -2545.601 | 214.269 | 9757.929 | |
| 22_788 | 413 | 19.4.2022 | 18°27′11″ s. sh. 77°24′31″ Ø / 18,45316 ° N sh. 77,40856° Ø d. / 18,45316; 77,40856 | 1093805.248 | 4352114,66 | -2545.275 | 152.554 | 9910.483 | fly nr. 26 (414) |
| 23_0 | 414 | 20.4.2022 | 18°27′07″ s. sh. 77°24′22″ Ø / 18,45194 ° N sh. 77,40605° Ø d. / 18,45194; 77,40605 | 1093733.31 | 4351973.284 | -2544,79 | 161,88 | 10072.363 | |
| 23_824 | 415 | 21.4.2022 | 18°26′58″ s. sh. 77°24′19″ Ø / 18,44941 ° N sh. 77,40519° Ø d. / 18,44941; 77,40519 | 1093582,91 | 4351924.726 | -2540.278 | 169.655 | 10242.018 | |
| 23_1180 | 416 | 22.4.2022 | 18°26′54″ s. sh. 77°24′17″ Ø / 18,44831 ° N sh. 77,40483° Ø d. / 18,44831; 77,40483 | 1093517.757 | 4351904.519 | -2534.681 | 69,875 | 10311.893 | fly nr. 27 (418) |
| 23_2096 | 418 | 24.4.2022 | 18°26′56″ s. sh. 77°24′08″ Ø / 18,44894 ° N sh. 77,4021° Ø d. / 18,44894; 77,4021 | 1093555.348 | 4351751.38 | -2523.862 | 163,377 | 10475,27 | |
| 23_2532 | 419 | 25.4.2022 | 18°26′56″ s. sh. 77°24′06″ Ø / 18,44879 ° N sh. 77,40164° Ø d. / 18,44879; 77,40164 | 1093546.337 | 4351725.461 | -2520.911 | 51,48 | 10526,75 | |
| 23_2872 | 420 | 26.4.2022 | 18°26′59″ s. sh. 77°24′05″ Ø / 18,44982 ° N sh. 77,40136° Ø d. / 18,44982; 77.40136 | 1093607.795 | 4351709.797 | -2523.072 | 65.977 | 10592.727 | |
| 23_3142 | 421 | 27.4.2022 | 18°27′02″ s. sh. 77°24′05″ Ø / 18,4505 ° N sh. 77,40144° Ø d. / 18.4505; 77.40144 | 1093647.572 | 4351714.057 | -2526,4 | 42.334 | 10635.061 | |
| 24_0 | 422 | 28.4.2022 | 18°27′02″ s. sh. 77°24′05″ Ø / 18,45057 ° N sh. 77,40142° Ø d. / 18,45057; 77.40142 | 1093651.738 | 4351713.115 | -2526.465 | 5,27 | 10640.331 | fly nr. 28 (423) |
| 24_902 | 426 | 2.5.2022 | 18°27′01″ s. sh. 77°24′12″ Ø / 18,45018 ° N sh. 77,40344° Ø d. / 18,45018; 77,40344 | 1093628.645 | 4351826.423 | -2534.617 | 145,466 | 10785.797 | |
| 24_1328 | 427 | 3.5.2022 | 18°27′00″ s. sh. 77°24′16″ Ø / 18,45 ° N sh. 77,4045° Ø d. / 18,45; 77,4045 | 1093618.088 | 4351886.083 | -2539,1 | 74,408 | 10860,205 | |
| 24_1970 | 428 | 5.5.2022 | 18°27′06″ s. sh. 77°24′19″ Ø / 18,45153 ° N sh. 77,40529° Ø d. / 18,45153; 77,40529 | 1093708.916 | 4351930.815 | -2543.985 | 121,716 | 10981.922 | |
| 24_1992 | 430 | 7.5.2022 | 18°27′06″ s. sh. 77°24′19″ Ø / 18,45153 ° N sh. 77,40529° Ø d. / 18,45153; 77,40529 | 1093708.991 | 4351930.815 | -2543.985 | 0,091 | 10982.012 | |
| 24_2770 | 432 | 9.5.2022 | 18°27′10″ s. sh. 77°24′27″ Ø / 18,45287 ° N sh. 77,40753° Ø d. / 18,45287; 77,40753 | 1093788.112 | 4352056.62 | -2545.051 | 168,603 | 11150.615 | |
| 24_3170 | 433 | 10.5.2022 | 18°27′13″ s. sh. 77°24′30″ Ø / 18,45365 ° N sh. 77,40844° Ø d. / 18,45365; 77.40844 | 1093834.468 | 4352107.421 | -2545.057 | 85,31 | 11235.925 | |
| 24_3290 | 434 | 11.5.2022 | 18°27′15″ s. sh. 77°24′31″ Ø / 18,45411 ° N sh. 77,40852° Ø d. / 18,45411; 77,40852 | 1093861.576 | 4352112.36 | -2544.689 | 28.639 | 11264.564 | |
| 24_3900 | 436 | 13.5.2022 | 18°27′22″ s. sh. 77°24′30″ Ø / 18,45598 ° N sh. 77,40846° Ø d. / 18,45598; 77,40846 | 1093972.686 | 4352109.042 | -2543.232 | 111.503 | 11376.067 | |
| 24_4232 | 437 | 14.5.2022 | 18°27′26″ s. sh. 77°24′32″ Ø / 18,4571 ° N sh. 77,40875° Ø d. / 18,4571; 77,40875 | 1094039.117 | 4352124.876 | -2539.995 | 69.793 | 11445,86 | |
| 24_4358 | 439 | 16.5.2022 | 18°27′27″ s. sh. 77°24′32″ Ø / 18,45739 ° N sh. 77,40888° Ø d. / 18,45739; 77,40888 | 1094056.159 | 4352132.454 | -2538.755 | 19.776 | 11465.636 | |
| 25_0 | 441 | 18.5.2022 | 18°27′28″ s. sh. 77°24′31″ Ø / 18,45766 ° N sh. 77,40858° Ø d. / 18,45766; 77.40858 | 1094072.295 | 4352115.527 | -2535,63 | 36.114 | 11501.749 | |
| 25_214 | 443 | 20.5.2022 | 18°27′27″ s. sh. 77°24′27″ Ø / 18,45753 ° N sh. 77,40747° Ø d. / 18,45753; 77,40747 | 1094064.34 | 4352053.114 | -2535.996 | 66.566 | 11568.315 | |
| 25_446 | 448 | 25.5.2022 | 18°27′27″ s. sh. 77°24′23″ Ø / 18,45745 ° N sh. 77,40634° Ø d. / 18,45745; 77,40634 | 1094059.477 | 4351989.495 | -2535,58 | 68.033 | 11636.348 | |
| 26_0 | 449 | 25.5.2022 | 18°27′27″ s. sh. 77°24′23″ Ø / 18,45751 ° N sh. 77,4063° Ø d. / 18,45751; 77,4063 | 1094063.303 | 4351987.44 | -2534.778 | 8,54 | 11644.888 | |
| 26_96 | 455 | 1.6.2022 | 18°27′28″ s. sh. 77°24′23″ Ø / 18,45789 ° N sh. 77,40628° Ø d. / 18,45789; 77,40628 | 1094085.868 | 4351986.064 | -2530.027 | 23.542 | 11668,43 | |
| 26_218 | 456 | 2.6.2022 | 18°27′29″ s. sh. 77°24′23″ Ø / 18,45802 ° N sh. 77,4065° Ø d. / 18,45802; 77,4065 | 1094093.371 | 4351998.468 | -2527.392 | 19,76 | 11688,19 | |
| 26_470 | 460 | 6.6.2022 | 18°27′31″ s. sh. 77°24′22″ Ø / 18,45851 ° N sh. 77,40609° Ø d. / 18,45851; 77,40609 | 1094122.854 | 4351975.697 | -2524.211 | 40,822 | 11729.012 | |
| 26_630 | 461 | 7.6.2022 | 18°27′31″ s. sh. 77°24′22″ Ø / 18,45869 ° N sh. 77,40614° Ø d. / 18,45869; 77.40614 | 1094133.373 | 4351978.618 | -2523.304 | 17.596 | 11746.608 | fly nr. 29 (465) |
| 26_756 | 464 | 10.6.2022 | 18°27′32″ s. sh. 77°24′22″ Ø / 18,45879 ° N sh. 77,40601° Ø d. / 18,45879; 77.40601 | 1094139.405 | 4351971.21 | -2522.083 | 16.224 | 11762.832 | |
| 26_850 | 474 | 20.6.2022 | 18°27′32″ s. sh. 77°24′22″ Ø / 18,45886 ° N sh. 77,4061° Ø d. / 18,45886; 77,4061 | 1094143.1 | 4351976.111 | -2521.591 | 15.827 | 11778.659 | |
| 26_1004 | 477 | 23.6.2022 | 18°27′32″ s. sh. 77°24′22″ Ø / 18,4589 ° N sh. 77,40617° Ø d. / 18,4589; 77,40617 | 1094145.437 | 4351979.919 | -2520.853 | 12.284 | 11790.943 | |
| 26_1154 | 501 | 18.7.2022 | 18°27′31″ s. sh. 77°24′21″ Ø / 18,45869 ° N sh. 77,40595° Ø d. / 18,45869; 77,40595 | 1094133.561 | 4351967.78 | -2522.828 | 19.403 | 11810.346 | |
| 26_1222 | 502 | 19.7.2022 | 18°27′31″ s. sh. 77°24′21″ Ø / 18,45865 ° N sh. 77,40592° Ø d. / 18,45865; 77,40592 | 1094130.734 | 4351966.272 | -2523.168 | 3,839 | 11814.185 | fly nr. 30 (533) |
| 26_1652 | 535 | 22.8.2022 | 18°27′30″ s. sh. 77°24′26″ Ø / 18,45835 ° N sh. 77,40733° Ø d. / 18,45835; 77,40733 | 1094113.127 | 4352045.14 | -2525.521 | 85,14 | 11899.325 | |
| 26_2018 | 536 | 23.8.2022 | 18°27′30″ s. sh. 77°24′31″ Ø / 18,45822 ° N sh. 77,40858° Ø d. / 18,45822; 77.40858 | 1094105.172 | 4352115.338 | -2526.466 | 73.116 | 11972.441 | |
| 26_2142 | 537 | 24.8.2022 | 18°27′30″ s. sh. 77°24′32″ Ø / 18,45821 ° N sh. 77,40885° Ø d. / 18,45821; 77,40885 | 1094104.832 | 4352130.645 | -2526.743 | 15.535 | 11987.976 | |
| 26_2548 | 538 | 25.8.2022 | 18°27′25″ s. sh. 77°24′31″ Ø / 18,45683 ° N sh. 77,40865° Ø d. / 18,45683; 77,40865 | 1094022.905 | 4352119.561 | -2540.949 | 91,54 | 12079.516 | |
| 26_3008 | 539 | 26.8.2022 | 18°27′19″ s. sh. 77°24′28″ Ø / 18,45532 ° N sh. 77,40791° Ø d. / 18,45532; 77,40791 | 1093933.438 | 4352077.827 | -2543.647 | 99,419 | 12178.935 | |
| 26_3482 | 541 | 28.8.2022 | 18°27′14″ s. sh. 77°24′25″ Ø / 18,45381 ° N sh. 77,4069° Ø d. / 18,45381; 77,4069 | 1093843.818 | 4352020.862 | -2543.398 | 106,718 | 12285.652 | |
| 26_4200 | 542 | 29.8.2022 | 18°27′07″ s. sh. 77°24′20″ Ø / 18,45193 ° N sh. 77,40568° Ø d. / 18,45193; 77,40568 | 1093732.292 | 4351952.624 | -2544.453 | 133,673 | 12419.325 | |
| 26_5150 | 543 | 30.8.2022 | 18°27′01″ s. sh. 77°24′18″ Ø / 18,45028 ° N sh. 77,40491° Ø d. / 18,45028; 77,40491 | 1093634.489 | 4351909.269 | -2541.164 | 142.964 | 12562.289 | |
| 26_5214 | 548 | 4.9.2022 | 18°27′00″ s. sh. 77°24′17″ Ø / 18,45009 ° N sh. 77,40477° Ø d. / 18,45009; 77,40477 | 1093623.536 | 4351901.503 | -2540.098 | 15.772 | 12578.061 | fly nr. 31 (550) |
| 26_5226 | 551 | 7.9.2022 | 18°27′00″ s. sh. 77°24′17″ Ø / 18,45009 ° N sh. 77,40476° Ø d. / 18,45009; 77,40476 | 1093623.555 | 4351901.05 | -2540.002 | 0,453 | 12578.514 | |
| 27_0 | 555 | 11.9.2022 | 18°27′01″ s. sh. 77°24′06″ Ø / 18,45032 ° N sh. 77,4018° Ø d. / 18,45032; 77,4018 | 1093637.354 | 4351734.34 | -2527.365 | 219.903 | 12798.417 | |
| 27_230 | 556 | 12.9.2022 | 18°27′03″ s. sh. 77°24′05″ Ø / 18,45075 ° N sh. 77,4015° Ø d. / 18,45075; 77,4015 | 1093662.918 | 4351717.375 | -2526.709 | 44.618 | 12843.034 | |
| 28_0 | 557 | 13.9.2022 | 18°27′03″ s. sh. 77°24′05″ Ø / 18,45074 ° N sh. 77,40144° Ø d. / 18,45074; 77.40144 | 1093662.239 | 4351714.283 | -2526.519 | 6,418 | 12849.452 | fly nr. 32 (561) |
| 29_0 | 565 | 22.9.2022 | 18°27′03″ s. sh. 77°24′05″ Ø / 18,45073 ° N sh. 77,40144° Ø d. / 18,45073; 77.40144 | 1093661.221 | 4351714.133 | -2526.525 | 0,052 | 12849.504 | fly nr. 33 (567) |
| 29_144 | 592 | 19/10/2022 | 18°27′03″ s. sh. 77°24′05″ Ø / 18,45073 ° N sh. 77,40144° Ø d. / 18,45073; 77.40144 | 1093698.849 | 4351707.969 | -2525.381 | 40 | 12889.504 | |
| 30_0 | 593 | 20.10.2022 | 18°27′03″ s. sh. 77°24′05″ Ø / 18,45073 ° N sh. 77,40144° Ø d. / 18,45073; 77.40144 | 1093697.002 | 4351703.878 | -2525.285 | 5,278 | 12894.782 | |
| 30_1096 | 606 | 3.11.2022 | 18°27′13″ s. sh. 77°23′57″ Ø / 18,45353 ° N sh. 77,39915° Ø d. / 18,45353; 77,39915 | 1093827,53 | 4351585.198 | -2517.544 | 208.509 | 13103.291 | |
Kilde: Hvor er roveren? (engelsk) (json). mars.nasa.gov.
Dato for sidste afstemning med kilden: 3.11 . 2022 .
| Udforskning af Mars med rumfartøj | |
|---|---|
| Flyvende | |
| Orbital | |
| Landing | |
| rovere | |
| Marshalls | |
| Planlagt |
|
| Foreslået |
|
| Mislykket | |
| Annulleret |
|
| se også | |
| Aktive rumfartøjer er fremhævet med fed skrift | |