RTCM SC 104 er et GNSS-korrektionsinformationstransmissionsformat. Det blev udviklet af et særligt udvalg under Radio Technical Commission for Maritime Services i USA ( Eng. Radio Technical Commission for Maritime Services ). Formatet er helt åbent og består af mange beskeder, der gør det muligt at transmittere information på både eksisterende og installerede satellitsystemer. I løbet af dets eksistens er formatet blevet opdateret og suppleret flere gange.
| Version | Indhold | Kommentarer |
|---|---|---|
| v2.0 | Differential GPS | GPS L1/L2 |
| V 2.1 | Single Base DGPS/RTK-GPS | + CMR-meddelelser (enkeltbase DGPS og RTKGPS) |
| v2.2 | GPS/GLONASS | + GLONASS + OSR beskeder |
| V 2.3 (10402.3.) | GPS L1, L2 frekvenser, Glonass L1 og L2 - frekvenser, DGPS/RTK-GPS | + grundlæggende antenneparametre |
| v3.0 | GPS L1, L2 og L5 - frekvenser, Glonass L1 og L2 - frekvenser, RTK | + Basismodtagerparametre, + L2C |
| V 3.1 | GPS L1, L2 og L5 - frekvenser, Glonass L1 og L2 - frekvenser, RTK; | + Netværk RTK (netværk) GPS/Glonass korrektioner (Basiskoordinater (VRS, FRP og MAC metoder)), + SRR [1] meddelelse (EVI information) |
| v3.2 | GPS, Glonass, BDS, Galileo, RTK, DGPS, QZSS | + MSM (Multiple Signal Messages) |
| V 3,3 (10403,3) | GPS, Glonass, BDS, Galileo, RTK, DGPS, QZSS | + EVI af BeiDou (BDS) og Galileo og QZSS |
| V 10,1 | protokol til streaming af GNSS differentielle korrektioner over internettet |
Tabelnoter:
1 SRR - Denne pakke inkluderer - Orbit Correction (korrektioner til satellitbaner); - Satellitkodebias (estimering af den systematiske fejl i kodesignalet); - User Range Accuracy (nøjagtighedsværdi for måling af afstanden fra satellitten til brugeren); - High Rate Clock Correction (korrektioner for højfrekvente ure).
RTCM v2 - Version 1 havde problemer og blev erstattet af version 2.0. Version 2.1 tilføjede RTK-understøttelse, version 2.2 tilføjede GLONASS -understøttelse , og version 2.3 tilføjede nogle meddelelser for at forbedre nøjagtigheden i RTK-tilstand. Det er en åben standard, der bruges af mange producenter, men fordi den er gammel, bruges den kun på ældre hardware, der ikke kan bruge version 3.
RTCM v3 er et nyt dataformat fra RTCM, der har bedre datakomprimering og meddelelsesintegritet end version 2.X. Version 3.1 tilføjede understøttelse af netværks-RTK gennem Master Assist-konceptet. Stadig en åben standard, dette format bruges af de fleste moderne modtagere. [1] .
RTCM v10 er en protokol til streaming af differentielle GNSS-korrektioner (GNSS) over internettet ( NTRIP Arkiveret 11. august 2020 på Wayback Machine ), i overensstemmelse med specifikationen offentliggjort af RTCM. NTRIP er en generisk statsløs protokol baseret på HTTP/1.1 Hypertext Transfer Protocol og forbedret til GNSS-datastrømme.
RTCM-formater falder traditionelt ind i tre kategorier: Compact Measurement Record (CMR), Observation State Representation (OSR) og State Space Representation (SSR). Disse grupper bruger forskellige metoder, leveringsmekanismer og underliggende teknologier til at løse det samme problem [2] .
Compact Measurement Record (CMR) oversat fra engelsk. - " Kompakt registrering af målinger " - Trimbles originale format blev udviklet i 1992. Formatet blev udviklet som en metode til at transmittere kode- og bærefasekorrektionsdata i et kompakt format fra GPS-basisstationer til GPS-rovere til RTK GPS-målinger. Dr. Nicholas Talbot fra Trimble introducerede offentligt CMR-formatet på 1996 Institute for Navigation (ION)-konferencen. Det var oprindeligt et proprietært format, men andre receiverproducenter fandt ud af, hvordan man parse det, og Trimble offentliggjorde til sidst deres specifikationer, som alle kunne bruge. Åbnet og brugt i de fleste modtagere, ret gammelt format, det indeholder kun information fra GPS-satellitter L1 / L2 [2] [1] [3]
Anvendelse: Single Base RTK
Før version 2.1 blev der brugt et andet format; efter version 2.1 er formatet Compact Measurement Record (CMR) brugt; tidligere versioner anses for at være forældede.
Observation State Representation (OSR) oversat fra engelsk. — " repræsentation af observationsrum " anses for at være relativt forældet, da hovedmetoderne fokuserer på transmission af korrigerede GNSS-observationer fra den nærmeste referencestation (base) til roveren.
OSR bruger generelt standard rtcm-formatet, målrettet mod én geografisk region (dvs. land eller stat) og eksisterende markeder med lav volumen og høj præcision (såsom landmåling, landbrug, maskinstyring). OSR'er giver nøjagtighed på centimeterniveau, når roveren er inden for cirka 30 kilometer fra den nærmeste referencestation (base), de kræver tovejskommunikation med høj båndbredde, hvilket gør dem vanskelige at skalere til at betjene massemarkedsapplikationer [4]
Anvendelse: Single Base RTK, Network RTK [5]
Før version 3.1 blev formatet Observation Space Representation (OSR) brugt; efter version 3.1 bruges State Space Representation (SSR) formatet; tidligere versioner anses for at være forældede.
State Space Representation (SSR) oversat fra engelsk. " State Space View " er den seneste generation af GNSS-korrektionstjenester leveret af nye deltagere og større ældre tjenesteudbydere.
SSR-metoden er baseret på at koncentrere og bruge et netværk af referencestationer til at modellere nøglefejl over store geografiske områder og overføre dem til roveren. Roveren bruger de indgående data til at skabe en lokal GNSS-fejlmodel, som den anvender direkte på GNSS-observationerne. Ydeevnen af SSR-tjenesterne afhænger af, hvilke fejl der rapporteres til roveren. Derudover tillader udsendelseskarakteren af SSR-korrektioner præcisionspositioneringstjenester til lettere at distribuere korrektioner over IP- eller L-bånds satellitforbindelser. SSR-tjenester er i stand til positioneringsnøjagtighed på centimeterniveau over store geografiske områder og er velegnede til massemarkedsapplikationer. [fire]
Anvendelse: PPP, PPP-RTK [5]
Multiple Signal Messages (MSM) oversat fra engelsk. - " Multiple Signal Messages " - Meddelelsesformatet gør det muligt for modtageren at bruge alle satellitsystemer. Meddelelser omfatter kompakte og fulde meddelelser for pseudoafstande, fasemålinger, carrier (signal) til støjforhold (standard og høj opløsning), fasemålingsfrekvens. Version 3 bestod oprindeligt af beskeder til GPS og GLONASS i deres eget format. Kompatibelt (aftalt) universelt format ved hjælp af "nye" signaler fra opgraderede GPS- og GLONASS-satellitter, samt BeiDou-, Galileo- og QZSS-systemer. [6]
Anvendelse: Multisystem-RTK
Først introduceret i version 3.2.
RTCM SC-104-formatet bruger 30-bit ord; af disse er 24 bits informative, de følgende 6 bits er kontrol. Hver meddelelse har en overskrift på to ord, efterfulgt af de dataoverførselsord, der er specifikke for hver specifik meddelelsestype. Korrektionerne og ikke-realtids-tilknyttede informationer transmitteres som en kontinuerlig strøm af meddelelser bestående af individuelle informationsrammer. Én besked indeholder (N+2) ord. GLONASS-datameddelelser er grupperet i en blok af 7 typer [7]