Golubev, Yuri Filippovich

Yuri Filippovich Golubev
Fødselsdato 17. april 1941 (81 år)( 17-04-1941 )
Fødselssted Moskva , russisk SFSR , USSR
Land  USSR ,RF
Videnskabelig sfære mekanik , robotik
Arbejdsplads Moskva statsuniversitet
Alma Mater Moskva statsuniversitet (Mekhmat)
Akademisk grad Doktor i fysiske og matematiske videnskaber
Akademisk titel Professor
Priser og præmier Orden for Venskab af FolkMedalje "Veteran of Labor"
 Mediefiler på Wikimedia Commons

Yuri Filippovich Golubev (født 17. april 1941 , Moskva ) er en sovjetisk, russisk mekanisk videnskabsmand , professor ved Institut for Teoretisk Mekanik og Mekatronik ved Mekanik- og Matematikafdelingen ved Moscow State University . Hædret professor ved Moscow State University (2008).

Biografi

Yuri Filippovich Golubev blev født den 17. april 1941 i Moskva . I 1963 dimitterede han fra fakultetet for mekanik og matematik ved Moskvas statsuniversitet , hvor han blev en af ​​de første kandidater fra Institut for Teoretisk Mekanik, med speciale i rumflyvningsmekanik [2] .

I 1965-1995. arbejdet på M. V. Keldysh Institute of Applied Mathematics (IPM), hvor han siden 1986 var leder af sektoren, og siden 1992 - den førende forsker [3] . I 1968 forsvarede han sin ph.d.-afhandling; fra det år begyndte han også at arbejde ved Institut for Teoretisk Mekanik ved Mekhmat ved Moscow State University. I 1975 forsvarede han sin doktordisputats (emne - "Algorithms for controlling the flight path during entry into the Earth's atmosfære" ). I 1985 blev Yu. F. Golubev tildelt den akademiske titel professor [2] [4] .

Siden 1995 har han været professor ved Institut for Teoretisk Mekanik ved Mekanik- og Matematikafdelingen ved Moscow State University (i 1999 blev dets nye navn godkendt: " Department of Theoretical Mechanics and Mechatronics " [5] ) og sideløbende, chefforsker for IPM. M. V. Keldysh RAS [6] .

Læser grundkurser i klassisk og teoretisk mekanik for studerende på Mekanik og Matematik, samt specialkurser: "Yderligere kapitler i teoretisk mekanik", "Bevægelseskontrol ved indtrængen i atmosfæren", "Bevægelsesstyring af et automatisk gangapparat", "Teoretisk grundlag for mekatronik", "Neurale netværk i mekatronik"; Samtidig fungerer det særlige kursus "Kontrol af bevægelsen af ​​et automatisk gangapparat" udarbejdet af Yu. F. Golubev sammen med D. E. Okhotsimsky som grundlag for uddannelse af specialister i robotteknologi ved Institut for Teoretisk Mekanik og Mekatronik [7] .

Sammen med professor V. E. Pavlovsky leder han det all-russiske forskningsseminar "Systems with Elements of Artificial Intelligence" (organiseret ved Mechanics and Mathematics Department of Moscow State University i 1970 af D. E. Okhotsimsky og S. V. Fomin ), som diskuterer de seneste problemer i robotsystemers mekanik , kunstig intelligens , teorien om dynamiske spil , tekniske synssystemer til robotter osv. Sammen med professor V. V. Beletsky leder han et særligt seminar om relativ bevægelses mekanik [7] .

Yu. F. Golubev udgav mere end 200 videnskabelige artikler, herunder 2 monografier og 1 lærebog. Han forberedte 14 videnskabskandidater, hvoraf tre senere forsvarede doktorafhandlinger. Han er medlem af den nationale komité for teoretisk og anvendt mekanik , medlem af bureauet for det videnskabelige råd for det russiske videnskabsakademi for robotik og mekatronik, et medlem af præsidiet for det videnskabelige og metodologiske råd for teoretisk mekanik. Undervisningsministeriet i Den Russiske Føderation, medlem af redaktionen for tidsskriftet Izvestiya RAS. Teori og kontrolsystemer” [8] .

Videnskabelig aktivitet

Hovedområder for videnskabelig aktivitet: mekanik og bevægelseskontrol, metoder til numerisk søgning for optimal kontrol af mekaniske systemer, rumflyvningsmekanik , robotteknologi (især konstruktion og stabilisering af bevægelsen af ​​automatiske gangfartøjer), udvikling af computertræningsværktøjer i teoretisk mekanik , matematisk modellering af systemer af indbyrdes forbundne faste legemer [4] [6] .

En væsentlig del af Yu. F. Golubevs videnskabelige værker er viet til rumflyvningens mekanik. Sammen med D. E. Okhotsimsky og andre ansatte ved Institut for Anvendt Matematik ved USSR Academy of Sciences og Institut for Teoretisk Mekanik af Mekanik og Matematik Afdelingen af ​​Moskva State University, var han engageret i analysen af ​​banerne for rumfartøjets indtræden ind i atmosfæren på Jorden og planeterne, udvikling af multi-trin adaptive algoritmer til at kontrollere bevægelsen af ​​et rumfartøj under indsejling i atmosfæren [9] [10] ; især udviklede han sammen med D. E. Okhotsimsky og Yu. G. Sikharulidze en algoritme til kontrolleret genindtræden i atmosfæren med dobbelt nedsænkning, som gør det muligt at opnå en nøjagtighed af et rumfartøjs landing på flere kilometer [11] . Under ledelse af Yu. F. Golubev, på basis af programmeringssproget Refal , blev en kunstig satellit -on-board computeremulator implementeret [ 12] .

I 1970, på initiativ af D. E. Okhotsimsky, lancerede IPM og Moscow State University arbejdet med at skabe og studere køretøjer af en ny type: gangvogne ; Yu. F. Golubev var aktivt involveret i arbejdet med dette spørgsmål, hvis kompleksitet bestod i tilstedeværelsen af ​​et stort antal kontrollerede frihedsgrader og behovet for at sikre den rationelle opførsel af en gårobot under vanskelige miljøforhold, når bevæger sig over terræn med vanskeligt terræn. Som et resultat af forskningen blev der udviklet metoder til matematisk modellering af kinematik og dynamik af gående køretøjer, på grundlag af hvilke det var muligt at skabe algoritmer til at konstruere bevægelsen af ​​apparatet, hvilket giver statisk stabilitet ved overvindelse af forhindringer, samt som organiserende spring, algoritmer til at stabilisere bevægelse og lægge en rute på jorden. Samtidig blev der også lavet laboratoriemodeller af seksbenede gåkøretøjer kombineret med en computer udstyret med elektromekaniske drev og tekniske synssystemer. Materialerne i disse undersøgelser dannede grundlaget for et nyt særligt kursus af D. E. Okhotsimsky og Yu. F. Golubev "Mekanik og bevægelseskontrol af et automatisk gangapparat" [9] [13] . I øjeblikket leder professor Yu. F. Golubev den videnskabelige skole "Udvikling af robot- og mekatroniske systemer med elementer af kunstig intelligens", der er udviklet ved Institut for Teoretisk Mekanik og Mekatronik under vejledning af professor Yu. F. Golubev [14] .

Under ledelse af Yu. F. Golubev og V. E. Pavlovsky ved Institut for Teoretisk Mekanik og Mekatronik i 1990'erne og i begyndelsen af ​​det 21. århundrede blev udviklingen af ​​computerlæringsværktøjer inden for mekanik gennemført [15] [16] . Computertræningsmanualen "Kinematics of complex motion" og computertræningsprogrammet "Kinematics of a point and a absolut rigid body" blev successivt oprettet under kontrol af DOS , og derefter multimedie-computerlæremidler, der opererede under Windows -operativsystemet ( computer elektronisk lærebog om teoretisk mekanik [17] og et multimedielæringsmiljø for himmelmekanik [18] ) [19] [20] . Systemer til computertestning og diagnosticering af viden [15] [16] blev også udviklet .

Priser

Professor Yu. F. Golubev blev tildelt Order of Friendship of Peoples (1986), medaljen "Veteran of Labor" (2001) .

I 2005 blev Yu. F. Golubev tildelt Det All- Russiske Udstillingscenters guldmedalje  for en computerdemonstration af en klatrerobots evner [21] .

Publikationer

Individuelle udgaver

Tutorials

Nogle artikler

Rumflyvningens mekanik
  • Okhotsimsky D. E. , Belchansky G. I., Bukharkina A. P., Golubev Yu. F., Zolotukhina N. I., Ivanov Yu  . - 1968. - V. 6, nr. 1 .
  • D. E. Okhotsimsky , A. P. Bukharkina, Yu. F. Golubev,  Atmospheric reentry motion control // Space Research. - 1969. - V. 7, nr. 2 . - S. 171-178 .
  • Okhotsimsky D. E. , Bukharkina A. P., Golubev Yu. F.  Autonom kontrolalgoritme til at bringe et rumfartøj til et givet landingspunkt // Rumforskning. - 1970. - V. 8, nr. 2 .
  • Golubev Yu. F., Khairullin R. Z.  Om løsning af problemer med optimal kontrol under atmosfærisk indtrængen // Rumforskning. - 1987. - T. 25, nr. 1 . - S. 37-46 .
  • Golubev Yu. F., Khairullin R. Z.  Om konstruktionen af ​​rumfartøjets tilgængelighedsområde på Jordens overflade under hensyntagen til fasebegrænsninger // Rumforskning. - 1996. - T. 34, nr. 1 . - S. 24-29 .
  • Golubev, Yu. F.,  Bevægelse med et konstant hastighedsmodul i et centralt gravitationsfelt, Prikl. matematik og mekanik . - 2002. - T. 66, no. 6 . - S. 1052-1065 .
  • Golubev Yu. F., Grushevsky A. V., Koryanov V. V., Tuchin A. G.  Rumfartøjets tyngdekraftsmanøvrer i Jupiter-systemet // Izvestiya RAN. Teori og kontrolsystemer. - 2014. - Nr. 3 . - S. 149-167 .
Robotik og mekatronik
  • Alekseeva L. A., Golubev Yu. F.  En adaptiv algoritme til stabilisering af bevægelsen af ​​et automatisk gangapparat. Izvestiya AN SSSR. Teknisk kybernetik. - 1976. - Nr. 5 . - S. 56-64 .
  • Golubev Yu. F., Pavlovsky V. E., Pryanichnikov V. E. . Dynamik af en gående robot styret af en operatør // Forskning i robotsystemer. — M .: Nauka , 1982. — 244 s.  - S. 78-86.
  • Okhotsimsky D. E. , Platonov A. K. , Pavlovsky V. E., Golubev Yu. F. . Syntese af en gående robots bevægelse ved overvindelse af isolerede forhindringer // Robotters informations- og kontrolsystemer. - M . : Institut for Anvendt Matematik. M. V. Keldysh Academy of Sciences of the USSR, 1982. - 242 s.  - S. 186-200.
  • Golubev Yu. F., Degtyareva E. V., Khairullin R. Z.  Om konstruktionen af ​​en optimal trincyklus // Izvestiya AN SSSR. Teori og kontrolsystemer. - 1990. - Nr. 2 . - S. 214-223 .
  • Golubev Yu. F., Pogorelov D. Yu.  Computersimulering af gående robotter  // Grundlæggende og anvendt matematik. - 1998. - V. 4, nr. 2 . - S. 525-534 .
  • Golubev Yu. F., Ditkovsky A. E.  Kontrolleret bevægelse af en elastisk manipulator // Izvestiya RAN. Teori og kontrolsystemer. - 2001. - Nr. 6 . - S. 166-176 .
  • Golubev, Yu.F.,  Robot-equilibrist on a cylinder, Prikl. matematik og mekanik . - 2003. - T. 67, no. 4 . - S. 603-619 .
  • Golubev Yu. F., Koryanov V. V.  Konstruktion af bevægelser af en insektomorf robot, der overvinder en kombination af forhindringer ved hjælp af Coulomb-friktionskræfter. Izvestiya RAN. Teori og kontrolsystemer. - 2005. - Nr. 3 . - S. 143-155 .
  • Golubev Yu. F.  Neurale netværk i mekatronik  // Grundlæggende og anvendt matematik. - 2005. - T. 11, nr. 8 . - S. 81-103 .
  • Golubev Yu. F., Koryanov V. V.  Klatring af en insektomorf robot over en frit rullende bold // Izvestiya RAN. Teori og kontrolsystemer. - 2014. - Nr. 5 . - S. 116-125 .
Mekanik og bevægelseskontrol
  • Golubev Yu. F.  Identiteten af ​​Euler- og Cayley-Klein-parametrene i kinematik af en absolut stiv krop // Izvestiya RAN. Stiv kropsmekanik. - 1999. - Nr. 1 . - S. 19-25 .
  • Golubev, Yu. F.,  Resonances in Linear Systems with One Degree of Freedom and Piecewise Constant Parameters, Prikl. matematik og mekanik . - 2001. - T. 65, no. 2 . - S. 204-212 .
  • Golubev, Yu. F.,  Mekaniske systemer med servoer, Prikl. matematik og mekanik . - 2001. - T. 65, no. 2 . - S. 211-224 .
  • Golubev Yu. F.  Brachistochrone med friktion // Izvestiya RAN. Teori og kontrolsystemer. - 2010. - Nr. 5 . - S. 41-52 .
  • Golubev Yu. F.  Brachistochrone med tør og vilkårlig viskøs friktion // Izvestiya RAN. Teori og kontrolsystemer. - 2012. - Nr. 1 . - S. 24-39 .
  • Golubev Yu. F.  Brachistochrone til en stiv krop, der glider langs en kurve // ​​Izvestiya RAN. Teori og kontrolsystemer. - 2013. - Nr. 4 . - S. 71-87 .
  • Vondrukhov AS, Golubev Yu. F.  Optimale baner i problemet med en brachistochrone med en accelererende kraft // Izvestiya RAN. Teori og kontrolsystemer. - 2015. - Nr. 4 . - S. 13-23 .
Computerlæringsværktøjer
  • Golubev Yu. F., Pavlovsky V. E., Sveshnikova V. A., Zenkova N. Yu., Ionova Yu. N. . Elektronisk multimediekursus om teoretisk mekanik // Computerteknologier på videregående uddannelser. Problem. 1. - M . : Forlag i Moskva. un-ta, 1994. - 369 s. — ISBN 5-211-03289-6 .  - S. 305-313.
  • Golubev Yu. F., Pavlovsky V. E., Golubeva E. Yu., Zharkova A. Yu., Nechaeva E. S., Pavlovsky V. V.  Integreret multimedielæringsmiljø for himmelmekanik  // Matematisk modellering. - 2000. - T. 12, nr. 5 . - S. 74-80 .

Noter

  1. ↑ 1 2 Mekanik ved Moskva Universitet, 2005 , s. 36, 49.
  2. ↑ Mekanik ved Moskva Universitet på tærsklen til det 21. århundrede, 2002 , s. 29.
  3. ↑ 1 2 Yuri Filippovich Golubev (utilgængeligt link) . // Hjemmeside for Institut for Teoretisk Mekanik og Mekatronik ved Fakultetet for Mekanik og Matematik ved Moskva State University. Hentet 12. juni 2016. Arkiveret fra originalen 21. juni 2016. 
  4. ↑ Mehmat MSU 80, 2013 , s. 161.
  5. ↑ 1 2 Mekanik ved Moskva Universitet, 2005 , s. 49.
  6. ↑ 1 2 Mekanik ved Moskva Universitet, 2005 , s. 42, 49-50.
  7. ↑ Mekanik ved Moskva Universitet, 2005 , s. 44, 50.
  8. ↑ 1 2 Mekanik ved Moskva Universitet på tærsklen til det 21. århundrede, 2002 , s. 26.
  9. ↑ Mekanik ved Moskva Universitet, 2005 , s. 37.
  10. ↑ 90 år siden Dmitry Evgenievich Okhotsimskys fødsel . // Hjemmeside for rumforskningslaboratoriet ved Ulyanovsk State University. Hentet 12. juni 2016. Arkiveret fra originalen 25. juni 2016.
  11. ↑ Efimov G. B., Zueva E. Yu., Shchenkov I. B. . Fra historien om udviklingen og anvendelsen af ​​computeralgebra ved M. V. Keldysh Institute of Applied Mathematics: IAM RAS Preprint No. 27 for 2003 . - M . : Institut for Anvendt Matematik. M. V. Keldysh RAN, 2003. - 20 s. Arkiveret kopi (ikke tilgængeligt link) . Hentet 12. juni 2016. Arkiveret fra originalen 4. marts 2016.    - s. 6.
  12. ↑ Mekanik ved Moskva Universitet, 2005 , s. 41-42.
  13. ↑ Mehmat MSU 80, 2013 , s. 162.
  14. ↑ 1 2 Mekanik ved Moskva Universitet på tærsklen til det 21. århundrede, 2002 , s. 27.
  15. ↑ 1 2 Mekanik ved Moskva Universitet, 2005 , s. 44, 58.
  16. ↑ Golubev Yu. F., Pavlovsky V. E. , Sveshnikova V. A., Zenkova N. Yu., Ionova Yu. N. . Elektronisk multimediekursus om teoretisk mekanik // Computerteknologier på videregående uddannelser. Problem. 1. - M . : Forlag i Moskva. un-ta, 1994. - 369 s. — ISBN 5-211-03289-6 .  - S. 305-313.
  17. ↑ Golubev Yu. F., Pavlovsky V. E. , Golubeva E. Yu., Zharkova A. Yu., Nechaeva E. S., Pavlovsky V. V.  Integrated multimedia learning environment for celestial mechanics  // Matematisk modellering. - 2000. - T. 12, nr. 5 . - S. 74-80 .
  18. ↑ Sinelshchikov A. V., Ponomareva E. V.  Udvikling af et kompleks af universelle mws-programmer (Maple) til computermodellering og automatisering af beregninger inden for mekanik  // Bulletin fra Astrakhan State University. tech. universitet Serie: Ledelse, Computerteknik og Informatik. - 2014. - Nr. 1 . - S. 69-80 .
  19. ↑ Pishchulina I. V., Yurchenko L. K.  Brug af moderne undervisningsmetoder i processen med at undervise i disciplinen "Theoretical Mechanics"  // Bulletin of Dalrybvtuza. - 2016. - Nr. 7 . - S. 53-57 .
  20. ↑ Mehmat MSU 80, 2013 , s. 43.

Litteratur

  • Mekanik ved Moskva Universitet på tærsklen til det 21. århundrede / Ed. I.A. Tyulina , N.N. Smirnova. - M. : Publishing House for Center for Anvendt Forskning ved Fakultetet for Mekanik og Matematik ved Moscow State University, 2002. - 184 s.
  • Mekanik ved Moskva Universitet / Ed. I.A. Tyulina , N.N. Smirnova. - M . : Iris-press, 2005. - 352 s. — ISBN 5-8112-1474-X .
  • Mekhmat MGU 80. Matematik og mekanik ved Moskva Universitet / Ch. udg. A. T. Fomenko . - M . : Forlag i Moskva. un-ta, 2013. - 372 s. - ISBN 978-5-19-010857-6 .
  Gå til Wikidata-elementet  Tematiske steder
I bibliografiske kataloger