Lodret forløb

Heading - en enhed, der leverer data om vinklerne mellem det geografiske koordinatsystem (HCS) og det tilhørende koordinatsystem (CCS), hvis startpunkt falder sammen med startpunktet for HCS, og akserne svarer som regel - Y - længdeakse, Z - lodret, X - vinkelret på dem den laterale akse af køretøjet, hvorpå den lodrette bane er installeret. På høje breddegrader bruges et halvfrit koordinatsystem i azimut i stedet for et geografisk . Teknisk set er kurslodret oftest implementeret som en vertikal gyro og en kurssensor , der som regel også er baseret på et gyroskop og nogle gange korrigeres, for eksempel ved aflæsninger af en satellitpositionerings- og navigationssystemmodtager .

Måling af rotationsvinkler og matrix af retningscosinus

Matematisk kan et trieder i GCS omdannes til trieder i et koblet koordinatsystem ved tre på hinanden følgende rotationer.

På Z - aksen for vinkel - banens vinkel ( yaw , yaw ). Banen tælles traditionelt med uret, - efter de almindelige regler - mod uret. $\Phi _{z}=-H$ ${\displaystyle \Phi _{z))$
På X - akse for vinkel - stigningsvinklen (pitch). $\Phi _{x}=\vartheta$
På Y - aksen pr. vinkel - rullevinkel (rulle). $\Phi _{y}=\gamma$

I matrixform udføres overgangen mellem det geografiske og tilhørende koordinatsystem efter formlen

{\begin{bmatrix}X_{b}\\Y_{b}\\Z_{b}\end{bmatrix}}={\begin{bmatrix}C_{11}&C_{12}&C_{13} \\C_{21}&C_{22}&C_{23}\\C_{31}&C_{32}&C_{33}\\\end{bmatrix)){\begin{bmatrix}X_{g}\\Y_{ g}\\Z_{g}\end{bmatrix}}.

I dette tilfælde tager matrixens koefficienter værdierne

C_{11}=\cos \Phi _{y}\cos \Phi _{z}-\sin \Phi _{x}\sin \Phi _{y}\sin \Phi _{z},

C_{12}=\cos \Phi _{y}\sin \Phi _{z}+\sin \Phi _{x}\sin \Phi _{y}\cos \Phi _{z},

C_{13}=-\cos \Phi _{x}\sin \Phi _{y},

C_{21}=-\cos \Phi _{x}\sin \Phi _{y},

C_{22}=-\cos \Phi _{z}\sin \Phi _{x},

C_{23}=\sin \Phi _{x},

C_{31}=\sin \Phi _{y}\cos \Phi _{z}+\sin \Phi _{x}\cos \Phi _{y}\sin \Phi _{z},

C_{32}=\sin \Phi _{y}\sin \Phi _{x}-\sin \Phi _{x}\cos \Phi _{y}\cos \Phi _{z},

C_{33}=\cos \Phi _{x}\cos \Phi _{y}.

Det interne arrangement af kurset-lodret

Derfor skal den lodrette bane have tre gyroskoper , der måler systemets rotationer langs disse tre vinkler. Faktisk kan kurslodret dog måle vinklerne mellem det tilhørende og det såkaldte "platform" koordinatsystem, som falder sammen med HCS i begyndelsen af kurslodret, men ikke roterer med det i forhold til inertikoordinaten system , derfor er det for korrektion nødvendigt at informere overskriftens vertikale oplysninger om den aktuelle breddegrad , længdegrad og højde for det køretøj, som instrumentet er installeret på. Ved at bruge denne information er det muligt at udføre en passende transformation fra "platform"-koordinatsystemet til GCS.

Ydeevne

Ved redundans anvendes flerkanalssystemer, der fungerer samtidigt og parallelt og afgiver signaler til forbrugerne. Et eksempel er det tre-kanals (tre gange redundante) sæt kurs-vertikaler af typen "Rumb-1 (A, B)", som er installeret på nogle tunge indenlandske fly. På lettere fly er IKV-1-systemet installeret, som teknisk repræsenterer en kanal i Rumb-1-systemet.

Udstillingssystem

Justeringen af systemet er tildelingen af den korrekte initiale orientering af enheden i det geografiske koordinatsystem, enten ved at rotere platformen eller algoritmisk. Udstillingen afholdes i to etaper - nivellering og udstilling i azimut. Nivellering udføres oftest ved hjælp af accelerometre (internt eller eksternt). Når du angiver den nøjagtige breddegrad , kan nivellering kun udføres ved hjælp af gyroskoper , der måler jordens rotation. Når man eksponerer lodret ved hjælp af accelerometre, er det tværtimod muligt at bestemme breddegraden ved hjælp af gyroskoper . Udstillingen i azimuth udføres ved hjælp af gyroskoper .

Udstillingen af Rumb-1A-komplekset tager 20 minutter - dette er den minimale tid, der kræves for at forberede flyet til afgang.